硬件环境为imx6ull

针对i.MX6ULL的CAN通信，您需要先配置硬件引脚，然后使用Linux内核提供的SocketCAN接口进行CAN通信。

以下是一个基于Linux内核的SocketCAN示例代码，演示如何在i.MX6ULL上使用CAN：

1. 首先，确保您的硬件引脚已正确配置为CAN接口，并且已加载所需的内核模块（如can_dev、can_raw、flexcan）。

2. 在Linux终端中，使用以下命令启用CAN接口：

sudo ip link set can0 up type can bitrate 125000

3. 然后，使用以下代码发送和接收CAN帧：

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

#define CAN_INTERFACE "can0"

int main(void) {
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;
    int s;

    // 创建CAN socket
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) {
        perror("socket PF_CAN failed");
        return 1;
    }

    // 设置CAN接口
    strcpy(ifr.ifr_name, CAN_INTERFACE);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    // 发送CAN帧
    frame.can_id = 0x123;
    frame.can_dlc = 3;
    frame.data[0] = 0x01;
    frame.data[1] = 0x02;
    frame.data[2] = 0x03;
    write(s, &frame, sizeof(frame));

    // 接收CAN帧
    while (1) {
        struct can_frame recvFrame;
        int nbytes = read(s, &recvFrame, sizeof(recvFrame));
        if (nbytes < 0) {
            perror("can raw socket read");
            return 1;
        }
        printf("CAN received: ID=0x%X, DLC=%d, Data=%02X %02X %02X %02X %02X %02X %02X %02X\n",
               recvFrame.can_id, recvFrame.can_dlc, recvFrame.data[0], recvFrame.data[1],
               recvFrame.data[2], recvFrame.data[3], recvFrame.data[4], recvFrame.data[5],
               recvFrame.data[6], recvFrame.data[7]);
    }

    return 0;
}

以上代码仅为示例，具体实现还需考虑您的应用场景和硬件环境。如果需要更详细的信息，请参考i.MX6ULL的文档或咨询硬件供应商。