ros rc_pick_client的用法

ros rc_pick_client是一个ROS包中的一个客户端节点，它用于与机械臂控制节点通信，实现物体抓取的功能。

使用rc_pick_client，需要按照以下步骤进行：

1. 启动机械臂控制节点，例如：

   roslaunch ur_robot_driver ur3_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.100

2. 启动rc_pick_client节点，例如：

   rosrun rc_pick_client rc_pick_client_node

3. 在启动rc_pick_client节点之后，可以通过以下命令向机械臂发送抓取指令：

   rosservice call /rc_pick_client/pick "object_pose:
   position:
     x: 0.5
     y: 0.0
     z: 0.2
   orientation:
     x: 0.0
     y: 0.707
     z: 0.0
     w: 0.707
   object_name: 'object'"

其中，object_pose是需要抓取物体的位姿，object_name是需要抓取的物体名称。

4. 机械臂控制节点会接收到抓取指令，并执行抓取操作。

需要注意的是，rc_pick_client只是一个客户端节点，需要与机械臂控制节点一起使用才能完成物体抓取功能。