实现上述estimate_speed 函数
时间: 2023-09-28 09:13:08 浏览: 36
好的,下面是一个简单的示例实现,仅供参考:
```c
double estimate_speed(double position, double reference_signal)
{
static double error_sum = 0.0; // 积分误差
static double last_error = 0.0; // 上次误差
static double last_position = 0.0; // 上次位置
static double last_speed = 0.0; // 上次速度
static double kp = 0.1; // 比例系数
static double ki = 0.01; // 积分系数
static double dt = 0.001; // 采样时间
// 计算误差
double error = reference_signal - position;
// 计算积分误差
error_sum += error * dt;
// 计算控制信号
double control_signal = kp * error + ki * error_sum;
// 计算速度
double speed = (position - last_position) / dt;
// 对速度进行滤波
speed = 0.5 * speed + 0.5 * last_speed;
// 更新状态变量
last_error = error;
last_position = position;
last_speed = speed;
return speed;
}
```
需要注意的是,这里的实现仅是一个简单的示例,实际应用中需要根据具体的需求进行调整和优化。同时,这里的积分误差并没有进行限幅处理,实际使用中可能需要对其进行限制,避免控制器过度积分导致的问题。