estimate_pose_for_tag_homography C++使用详解

`estimate_pose_for_tag_homography` 是一个 C++ 函数，它用于估计相机姿态，以便在视觉标记（例如二维码或 AR 标记）上定位相机。下面是该函数的使用详解：

### 输入参数

- `homography`：视觉标记的单应性矩阵。它是一个 3x3 的矩阵。
- `camera_matrix`：相机内参矩阵。它是一个 3x3 的矩阵。
- `dist_coeffs`：相机的畸变系数。它是一个 5x1 的向量。
- `tag_size`：视觉标记的大小。它是一个浮点数。

### 输出参数

- `rvec`：相机的旋转向量。它是一个 3x1 的向量。
- `tvec`：相机的平移向量。它是一个 3x1 的向量。

### 示例代码

#include <opencv2/opencv.hpp>

int main() {
    // 定义输入参数
    cv::Mat homography(3, 3, CV_64FC1);
    cv::Mat camera_matrix(3, 3, CV_64FC1);
    cv::Mat dist_coeffs(5, 1, CV_64FC1);
    float tag_size = 0.1;

    // 定义输出参数
    cv::Mat rvec(3, 1, CV_64FC1);
    cv::Mat tvec(3, 1, CV_64FC1);

    // 调用函数
    cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(homography, tag_size, camera_matrix, dist_coeffs, rvec, tvec);

    // 输出结果
    std::cout << "rvec: " << rvec << std::endl;
    std::cout << "tvec: " << tvec << std::endl;

    return 0;
}

上面的代码中，我们调用了 `aruco::estimatePoseSingleMarkers` 函数，该函数内部使用了 `estimate_pose_for_tag_homography` 函数来估计相机姿态。输出结果包括相机的旋转向量和平移向量。