estimate_pose_for_tag_homography C++ 检测到多个结果怎么计算平均位姿

如果你使用了estimate_pose_for_tag_homography函数来检测多个标记的位姿，那么可以按照以下步骤计算平均位姿：

1. 遍历所有检测到的标记，将其位姿矩阵相加。

2. 将位姿矩阵的和除以检测到的标记数目，得到平均位姿矩阵。

3. 对平均位姿矩阵进行分解，得到平均旋转向量和平均平移向量。

下面是一段示例代码，可以帮助你更好地理解如何计算平均位姿：

// 初始化变量
cv::Matx33d R_sum = cv::Matx33d::zeros();
cv::Vec3d t_sum = cv::Vec3d::zeros();
int count = 0;

// 遍历所有检测到的标记
for (int i = 0; i < tag_poses.size(); ++i) {
    // 将位姿矩阵加到总和中
    R_sum += tag_poses[i].R;
    t_sum += tag_poses[i].t;
    count++;
}

// 计算平均位姿矩阵
cv::Matx33d R_avg = R_sum / count;
cv::Vec3d t_avg = t_sum / count;

// 对平均位姿矩阵进行分解
cv::Vec3d rvec;
cv::Rodrigues(R_avg, rvec);

注意，这个示例代码假设`tag_poses`是一个向量，包含了所有检测到的标记的位姿矩阵。你需要根据你的实际情况进行调整。