quaterniond
时间: 2023-10-10 16:14:06 浏览: 35
`quaterniond` 是 Eigen 库中提供的四元数类型,表示为 `Eigen::Quaterniond`。其中,`d` 表示数据类型为 `double`。
四元数是一种非常重要的数学工具,常用于表示三维空间中的旋转。在 Eigen 库中,四元数类型提供了许多方便的操作,例如旋转、插值、转换为旋转矩阵等。
以下是一个示例,展示了如何定义、初始化和使用 `quaterniond` 类型:
```
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
int main() {
Eigen::Quaterniond q1(1, 2, 3, 4); // 直接给出四元数的四个分量
std::cout << "q1 = " << q1.coeffs().transpose() << std::endl; // coeffs() 返回四元数的四个分量,以向量形式返回
Eigen::Quaterniond q2(0.5, -0.1, 0.3, 0.8);
std::cout << "q2 = " << q2.coeffs().transpose() << std::endl;
Eigen::Quaterniond q3 = q1 * q2; // 两个四元数相乘
q3.normalize(); // 归一化,保证长度为 1
std::cout << "q3 = " << q3.coeffs().transpose() << std::endl;
Eigen::Vector3d v(1, 2, 3);
Eigen::Quaterniond q4 = Eigen::Quaterniond().setFromTwoVectors(Eigen::Vector3d::UnitX(), v); // 从两个向量构造旋转四元数
std::cout << "q4 = " << q4.coeffs().transpose() << std::endl;
Eigen::Matrix3d R = q4.toRotationMatrix(); // 将四元数转换为旋转矩阵
std::cout << "R = " << std::endl << R << std::endl;
return 0;
}
```
其中,`coeffs()` 返回的是一个 `Eigen::Vector4d` 类型的向量,包含了四元数的四个分量。您可以使用 `x()`, `y()`, `z()`, `w()` 访问其中的分量。
这里只是一个简单的示例,您可以根据自己的需求和具体问题,使用 `quaterniond` 类型进行更加复杂的计算和操作。