rt thread 步进电机 示例代码

以下是使用 RT-Thread 操作步进电机的示例代码：

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>

#define STEP_PIN    GET_PIN(A, 0)
#define DIR_PIN     GET_PIN(A, 1)

static rt_thread_t step_thread = RT_NULL;
static rt_uint8_t step_thread_stack[512];

static void step_thread_entry(void *parameter)
{
    rt_pin_mode(STEP_PIN, PIN_MODE_OUTPUT);
    rt_pin_mode(DIR_PIN, PIN_MODE_OUTPUT);

    while (1)
    {
        rt_pin_write(STEP_PIN, PIN_HIGH);
        rt_thread_mdelay(1);    // 延时 1ms
        rt_pin_write(STEP_PIN, PIN_LOW);
        rt_thread_mdelay(1);    // 延时 1ms
    }
}

int step_motor_init(void)
{
    step_thread = rt_thread_create("step_thread", step_thread_entry,
                                   RT_NULL, sizeof(step_thread_stack),
                                   RT_THREAD_PRIORITY_MAX - 1, 20);
    if (step_thread != RT_NULL)
    {
        rt_thread_startup(step_thread);
        return RT_EOK;
    }
    else
    {
        return RT_ERROR;
    }
}

该代码中使用了 RT-Thread 的定时延时函数 `rt_thread_mdelay()`，每次延时 1ms，然后控制步进电机以相应的速度旋转。 通过修改延时的时间可以调整步进电机的速度。

在使用前需要将 `STEP_PIN` 和 `DIR_PIN` 替换成实际使用的引脚号，并且保证这两个引脚能够输出电平信号。