matlab通过TCP/IP控制UR机械臂沿着路径点连续运动程序

以下是一个基本的matlab程序，可以通过TCP/IP控制UR机械臂沿着路径点连续运动：

% 创建TCP/IP客户端对象
t = tcpip('192.168.1.100', 30002);
fopen(t);

% 发送UR机械臂移动指令
command = 'movej([0, -1.57, 1.57, 0, 0, 0], a=1.2, v=0.25)';
fprintf(t, '%s\n', command);

% 发送路径点指令
points = [0 0 0; 0.1 0.1 0.1; 0.2 0.2 0.2];
for i = 1:size(points, 1)
    command = sprintf('movel(p[%f,%f,%f,0,0,0], a=1.2, v=0.25)', points(i, :));
    fprintf(t, '%s\n', command);
end

% 关闭TCP/IP连接
fclose(t);

在这个程序中，我们首先创建一个TCP/IP客户端对象`t`，指定连接到UR机械臂的IP地址和端口号。然后，我们通过`fprintf`函数向UR机械臂发送指令字符串，其中`movej`指令用于将机械臂移动到一个关节角度位置，`movel`指令用于将机械臂移动到一个笛卡尔位置。在本例中，我们将机械臂移动到三个不同的路径点上，以演示连续运动的效果。最后，我们关闭TCP/IP连接。

需要注意的是，上述程序中的指令字符串需要根据实际情况进行修改，特别是关节角度和笛卡尔位置的数值参数。建议参考UR机械臂官方文档进行指令编写。