计算图像中心点的像素坐标(x_c, y_c) 将图像中心点的像素坐标转换为相对坐标(x_c_rel, y_c_rel),即将像素坐标减去图像中心点的像素坐标。 将相对坐标转换为实际坐标(x, y),即: x = (x_c_rel / x_res) * 2 * tan(h_fov / 2) * f y = (y_c_rel / y_res) * 2 * tan(v_fov / 2) * f代码实现
时间: 2023-12-03 22:47:29 浏览: 39
以下是Python实现代码:
```python
import math
def pixel_to_camera(x_c, y_c, x_res, y_res, h_fov, v_fov, f):
# 计算图像中心点的相对坐标
x_c_rel = x_c - x_res/2
y_c_rel = y_c - y_res/2
# 计算实际坐标
x = (x_c_rel / x_res) * 2 * math.tan(h_fov/2) * f
y = (y_c_rel / y_res) * 2 * math.tan(v_fov/2) * f
return x, y
```
其中,参数说明如下:
- `x_c`:图像中心点的横向像素坐标
- `y_c`:图像中心点的纵向像素坐标
- `x_res`:图像的横向分辨率(像素数)
- `y_res`:图像的纵向分辨率(像素数)
- `h_fov`:横向视场角(单位为弧度)
- `v_fov`:纵向视场角(单位为弧度)
- `f`:相机的焦距(单位为毫米)
函数返回值为一个包含实际坐标 `(x,y)` 的元组。
相关问题
将图像坐标系的原点移动到中心点,并建立坐标轴python代码
假设图片大小为 `width` × `height`,可以将图像坐标系的原点移动到中心点的 Python 代码如下:
```python
import numpy as np
# 图片大小
width = 640
height = 480
# 计算中心点坐标
center_x = width / 2
center_y = height / 2
# 建立坐标轴
x_axis = np.array([[0, center_y], [width, center_y]])
y_axis = np.array([[center_x, 0], [center_x, height]])
```
解释一下:
- `center_x` 和 `center_y` 分别是图片中心点的 x 坐标和 y 坐标。
- `x_axis` 和 `y_axis` 分别是 x 轴和 y 轴的坐标点,用 Numpy 的数组表示。其中 `x_axis` 的两个坐标点分别是 `(0, center_y)` 和 `(width, center_y)`,表示 x 轴从左到右,y 坐标为 `center_y` 不变;`y_axis` 的两个坐标点分别是 `(center_x, 0)` 和 `(center_x, height)`,表示 y 轴从下到上,x 坐标为 `center_x` 不变。
以图像中心点为原点建立坐标系python代码
以下是以图像中心点为原点建立坐标系的 Python 代码示例:
```python
import cv2
# 读入图片
img = cv2.imread('test.jpg')
# 获取图像中心点
height, width, _ = img.shape
center_x, center_y = int(width/2), int(height/2)
# 以图像中心点为原点建立坐标系
cv2.line(img, (center_x, 0), (center_x, height), (0, 255, 0), 1)
cv2.line(img, (0, center_y), (width, center_y), (0, 255, 0), 1)
# 显示图片
cv2.imshow('image', img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
```
代码中通过 `cv2.imread` 读入图片,然后使用 `img.shape` 获取图片的宽度、高度和通道数,进而计算出图片中心点的坐标。接着使用 `cv2.line` 绘制坐标系,并使用 `cv2.imshow` 显示图片。最后使用 `cv2.waitKey` 和 `cv2.destroyAllWindows` 保证程序正常退出。