ubuntu2204安装docker，再在docker里面安装ros1

安装 Docker
为了在 Ubuntu 22.04 上安装 Docker，需先配置 Docker 的 APT 源。这可以通过添加官方 GPG 密钥和更新软件包列表来完成：
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update
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随后可以安装 Docker CE 及其相关组件[^3]:
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin
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创建并配置 ROS1 镜像
对于构建一个带有 ROS Noetic 版本的自定义 Docker 映像，可以从官方 Ubuntu 基础映像出发，并在其之上安装必要的依赖项和服务。
编写 Dockerfile 文件如下所示:
FROM ubuntu:focal

# 设置环境变量以避免交互提示符
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

# 更新包索引并将ROS仓库加入APT源
RUN sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' && \
apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

# 更新并安装ROS基础包和其他工具
RUN apt-get update && apt-get install -y ros-noetic-desktop-full python3-rosdep python3-rosinstall python3-wstool build-essential

# 初始化rosdep
RUN rosdep init && rosdep update

# 设置默认shell为 bash 而不是sh
RUN echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
CMD ["bash"]
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通过上述命令创建好文件之后，在同一目录下执行下面指令来建立镜像：
sudo docker build -t my_ros_noetic_image .
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启动容器并与之互动
一旦有了定制化的 ROS Docker 镜像，则可通过以下方式启动一个新的容器实例[^4]：
sudo docker run -it --name=my_ros_container --privileged -v /dev:/dev -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix my_ros_noetic_image
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此命令会立即打开 Bash 终端供用户操作。如果希望稍后再连接到已存在的容器中去工作的话，可利用这条语句进入正在运行中的容器内部：
sudo docker exec -it my_ros_container /bin/bash
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