c++从pointcloud中随机找3个点

在C++中，从点云（point cloud）中随机选择3个点可以通过多种方法实现。以下是一个简单的示例代码，展示了如何使用C++和PCL（Point Cloud Library）库从点云中随机选择3个点：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <random>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 检查输入参数
    if (argc != 2)
    {
        std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " <input_pcd_file>" << std::endl;
        return -1;
    }

    // 加载点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file %s \n", argv[1]);
        return -1;
    }

    // 打印点云信息
    std::cout << "Loaded " << cloud->points.size() << " points from " << argv[1] << std::endl;

    // 随机选择3个点
    std::vector<int> indices;
    std::random_device rd;
    std::mt19937 gen(rd());
    std::uniform_int_distribution<> dis(0, cloud->points.size() - 1);

    while (indices.size() < 3)
    {
        int random_index = dis(gen);
        indices.push_back(random_index);
    }

    // 输出随机选择的点
    std::cout << "Randomly selected points:" << std::endl;
    for (const auto& index : indices)
    {
        std::cout << "Point " << index << ": (" << cloud->points[index].x << ", " << cloud->points[index].y << ", " << cloud->points[index].z << ")" << std::endl;
    }

    return 0;
}

### 代码说明：
1. **加载点云数据**：使用PCL库加载点云文件。
2. **随机选择3个点**：使用C++的随机数生成器生成3个不重复的随机索引。
3. **输出随机选择的点**：打印出随机选择的3个点的坐标。