51单片机控制智能车一个舵机旋转45°

在使用51单片机控制智能车的舵机旋转45度时，你需要完成以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 将舵机的一端连接到单片机的数字引脚（通常舵机信号线接PWM引脚），另一端接+5V电源和GND。
- 使用软件将该引脚配置为PWM模式，以便输出脉冲宽度调制信号来控制舵机的转动。

2. **编写程序**：
- 初始化PWM设置，例如对于AT89S52这样的8051系列单片机，你可以使用TCCR1A、TCCR1B寄存器设置定时器1的工作模式（如模式2）和占空比范围（比如1024分频，得到约1ms的周期，调整占空比来控制转速）。

   TCCR1A = _BV(WGM12) | _BV(COM1A1); // 设置定时器1为快PWM模式
   TCCR1B = _BV(CS12); // 分频系数设置为1

3. **角度计算**：
- 舵机一般接受的是0~180度的信号，45度对应于满量程的50%。如果用12位的PWM编码，则可以通过调整占空比来接近这个值：

     OCR1A = (int)(256 * 45 / 180); // 计算45度对应的OCR1A值

4. **控制循环**：
- 在主循环中持续更新PWM值，当需要旋转45度时，改变OCR1A的值，并保持一段时间（取决于舵机响应速度和你的需求）。

while(1) {
    if(your_condition_here) { // 比如按键触发或接收命令
        OCR1A = (int)(256 * 45 / 180);
    }
    // 更新PWM波形
    TCCR1A |= _BV(WGM12) | _BV(COM1A1);
    TCCR1B |= _BV(CS12);
    while(TCCR1A & _BV(WGM12)); // 等待下一个计数周期开始
}