opencvsharp 编写高精度度亚像素找边函数CVPoint FindSubPixelEdge

在 OpenCVSharp 中，可以使用 `Cv2.FindContours()` 找到图像的边缘轮廓，然后使用 `Cv2.ApproxPolyDP()` 对轮廓进行多边形逼近，得到更加平滑的边缘。接下来，可以使用 `Cv2.FitLine()` 函数拟合出每个边缘的直线方程，进而计算出边缘的交点，即为边缘的顶点。最后，可以使用亚像素级别的插值方法对顶点进行精确定位。

以下是一个示例代码，它可以找到图像中的边缘，并使用亚像素级别的插值方法对顶点进行精确定位：

using OpenCvSharp;

CvPoint2D32f FindSubPixelEdge(Mat src, Point2f[] contour)
{
    Mat gray = src.CvtColor(ColorConversionCodes.BGR2GRAY);
    gray = gray.Threshold(0, 255, ThresholdTypes.BinaryInv | ThresholdTypes.Otsu);

    Point[][] contours = Cv2.FindContoursAsArray(gray, RetrievalModes.List, ContourApproximationModes.ApproxSimple);

    for (int i = 0; i < contours.Length; i++)
    {
        Point2f[] approxCurve = Cv2.ApproxPolyDP(contours[i], epsilon: 3, closed: true);
        if (approxCurve.Length == 4)
        {
            Point2f[] sortedCorners = approxCurve.OrderBy(p => p.X + p.Y).ToArray();
            Point2f[] topTwo = sortedCorners.Take(2).OrderBy(p => p.Y).ToArray();
            Point2f[] bottomTwo = sortedCorners.Skip(2).OrderByDescending(p => p.Y).ToArray();

            Point2f pt1 = Cv2.LineIntersection(topTwo[0], bottomTwo[0], topTwo[1], bottomTwo[1]);
            Point2f pt2 = Cv2.LineIntersection(topTwo[0], bottomTwo[1], topTwo[1], bottomTwo[0]);

            // Use sub-pixel level interpolation to find the exact edge point
            Mat subpix = new Mat();
            Cv2.GetRectSubPix(gray, new Size(5, 5), pt1, subpix);
            double minVal, maxVal;
            Point2i minLoc, maxLoc;
            Cv2.MinMaxLoc(subpix, out minVal, out maxVal, out minLoc, out maxLoc);
            pt1.X += minLoc.X - 2 + 0.5f;
            pt1.Y += minLoc.Y - 2 + 0.5f;

            Cv2.GetRectSubPix(gray, new Size(5, 5), pt2, subpix);
            Cv2.MinMaxLoc(subpix, out minVal, out maxVal, out minLoc, out maxLoc);
            pt2.X += minLoc.X - 2 + 0.5f;
            pt2.Y += minLoc.Y - 2 + 0.5f;

            return (pt1 + pt2) / 2;
        }
    }

    return new CvPoint2D32f(-1, -1);
}

其中，`Cv2.LineIntersection()` 函数用于计算两条直线的交点，`Cv2.GetRectSubPix()` 函数用于提取图像的局部子图像，`Cv2.MinMaxLoc()` 函数用于获取子图像中的最小值和最大值，`pt1` 和 `pt2` 分别为两条直线的交点，最终返回的是两条直线交点的平均值。