mpu6050通过z轴加速度转换欧拉角的代码C语言

MPU6050是一个六轴运动传感器模块，常用于姿态跟踪和游戏手柄等应用。要从Z轴加速度数据转换成欧拉角（通常指的是俯仰、翻滚和偏航），你需要使用一些数学公式和传感器的数据。以下是一个简单的C语言示例，假设你已经有了mpu6050提供的原始加速度数据，并且已经初始化了IMU库：

#include <stdio.h>
#include "mpu6050.h" // 包含你的MPU6050库

// 定义欧拉角类型
typedef struct {
    float pitch;   // 俯仰角
    float roll;    // 翻滚角
    float yaw;     // 偏航角
} Euler Angles;

void convertAccToEuler(float ax, float ay, float az) {
    float g = 9.81f; // 标准地球重力加速度
    const float inv_sqr_g = 1 / (g * g);

    // 使用Madgwick滤波算法
    float q0 = 1.0f; // 初始Quaternion
    float q1 = ax * inv_sqr_g;
    float q2 = ay * inv_sqr_g;
    float q3 = az * inv_sqr_g;

    // 这里省略了Madgwick滤波的具体计算，它涉及四元数运算和积分，需要多次迭代更新
    // 参考：https://www.bzarg.com/p/how-to-convert-between-quaternions-and-euler-angles/

    // 转换为欧拉角后，一般会先将四元数标准化，然后取其对应的角度
    Euler Angles eulerAngles = {atan2(2 * (q0*q1 + q2*q3), 1 - 2*(q1*q1 + q2*q2)), atan2(2 * (q0*q2 - q3*q1), 1 - 2*(q2*q2 + q3*q3)), asin(2 * (q0*q3 + q1*q2))};

    // 输出或存储eulerAngles
    printf("Pitch: %.2f degrees, Roll: %.2f degrees, Yaw: %.2f degrees\n", eulerAngles.pitch * 180 / M_PI, eulerAngles.roll * 180 / M_PI, eulerAngles.yaw * 180 / M_PI);
}

int main() {
    // 获取Z轴加速度（这里假设已经获取到）
    float z_axis_acc = get_z_axis_acceleration();

    // 调用函数转换并打印欧拉角
    convertAccToEuler(0, 0, z_axis_acc);

    return 0;
}

注意，这个示例简化了许多细节，实际应用中还需要处理噪声过滤、imu的校准以及实时更新等问题。同时，Madgwick滤波算法只是一个常见的选项，还有其他方法如Davenport转置等可以考虑。