Python调用trac-ik求解逆运动学

Python调用Trac-IK（Tracer Inverse Kinematics）进行逆运动学求解通常涉及到使用机器人操作库（如Robot Operating System, ROS），结合特定的逆运动学算法。Trac-IK是一个开源的逆运动学工具包，常用于解决六轴工业机器人的关节角度计算问题。

以下是一个基本步骤：

1. 安装必要的库：首先需要安装ROS及其相关的Python库，例如`rospkg`, `numpy`, 和 `python-trac_ik`。

pip install python-trac_ik rospy numpy

2. 初始化ROS节点：在Python脚本中，通过`rospy.init_node()`初始化ROS节点。

3. 加载URDF模型：将机器人的描述文件（通常是`.urdf`格式）加载到ROS中，然后创建一个`MoveIt!` Planning Interface的实例。

from moveit_ros_planning_interface import MoveGroupInterface

group = MoveGroupInterface('your_robot_name')

4. 提供目标位置或姿态：定义一个目标位置或末端执行器的姿态作为逆运动学的目标。

5. 调用Trac-IK函数：通过`move_group.compute_inverse_kinematics()`函数求解逆运动学，传入目标位置和约束条件。

poses = group.get_current_pose().pose
solution = group.compute_cartesian_path([poses], execute=False)
ik_request = group.get_ik_request()
ik_request.pose_stamped.target = solution.poses[-1]
ik_response = group.plan(ik_request)

6. 解析结果：检查`ik_response`，如果成功则获取关节角度解并执行。

if ik_response.joint_state.name:
    joint_angles = ik_response.joint_state.position
    print(joint_angles)
else:
    print("Failed to find a solution")