The kinematics plugin (manipulator) failed to load. Error: Failed to load library /opt/ros/melodic/lib//libtrac_ik_kinematics_plugin.so. 报错怎么解决

这个报错通常是由于缺少或损坏的库文件引起的。解决方法如下：

1. 首先，确认你是否正确安装了 `trac_ik_kinematics_plugin`。使用以下命令检查该包是否已安装：

   sudo apt-get install ros-melodic-trac-ik-kinematics-plugin

2. 如果已经安装了，但仍然出现问题，可能是由于库文件路径不正确导致的。你可以尝试通过设置环境变量来解决此问题。在终端中执行以下命令：

   export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/melodic/lib/:$LD_LIBRARY_PATH

这将将 `/opt/ros/melodic/lib/` 添加到库文件搜索路径中。

3. 如果以上方法都无效，你可以尝试重新编译 `trac_ik_kinematics_plugin`。进入该包的源代码目录，执行以下命令：

   catkin_make

然后重新启动你的ROS环境。

如果以上方法仍然不能解决问题，请提供更多错误信息或上下文，以便我可以更好地帮助你。

相关问题

报错usr/bin/ld: CMakeFiles/teleoperation.dir/src/teleoperation.cpp.o: in function `tele_callback(geometry_msgs::Twist_<std::allocator<void> > const&)': teleoperation.cpp:(.text+0xa61): undefined reference to `kinematics_ur::inverse_kinematics(double&, double&, double&, double&, double&, double&, double, double, double, double, double, double)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/teleoperation.dir/src/teleoperation.cpp.o: in function `__static_initialization_and_destruction_0(int, int)': teleoperation.cpp:(.text+0x1ac7): undefined reference to `kinematics_ur::kinematics_ur()' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [Geomagic_Touch_ROS_Drivers/omni_common/CMakeFiles/teleoperation.dir/build.make:106: /home/yibeim/devel/Touch_ROS_Driver-master/catin_ws/devel/lib/omni_common/teleoperation] Error 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:2079: Geomagic_Touch_ROS_Drivers/omni_common/CMakeFiles/teleoperation.dir/all] Error 2 make: *** [Makefile:141: all] Error 2 Invoking "make -j4 -l4" failed

我不太明白您的问题，但是我可以尝试回答：我不了解您提到的usr/bin/ld、CMakeFiles/teleoperation.dir/src/teleoperation.cpp.o和tele_callback()函数，但我猜你可能在尝试调用某种函数来实现某项任务，而该函数可能与geometry_msgs::Twist_<std::allocator<void> >有关。

kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin kinematics_solver_search_resolution: 0.005 kinematics_solver_timeout: 0.005

这段代码是ROS中运动学求解器的参数设置，用于解决机器人运动学问题。其中，`kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin`是一种基于KDL库的运动学求解器插件，`kinematics_solver_search_resolution`是搜索分辨率，`kinematics_solver_timeout`是求解器的超时时间。这些参数的具体含义和取值需要根据机器人的具体情况和应用场景来进行设置。