5.4 kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin

很好，你的第一个问题是关于 kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin。这是一个用于ROS（机器人操作系统）的插件，它使用KDL库来计算机器人的运动学。KDL库是一个用于机器人建模和控制的C++库，它提供了一些常用的运动学和动力学计算函数。KDLKinematicsPlugin插件可以通过ROS的服务接口来计算机器人的逆运动学，即根据目标位置计算机器人关节的角度。这个插件在机器人控制中非常有用，因为它可以让机器人根据目标位置进行自主移动。

相关问题

kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin kinematics_solver_search_resolution: 0.005 kinematics_solver_timeout: 0.005

这段代码是ROS中运动学求解器的参数设置，用于解决机器人运动学问题。其中，`kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin`是一种基于KDL库的运动学求解器插件，`kinematics_solver_search_resolution`是搜索分辨率，`kinematics_solver_timeout`是求解器的超时时间。这些参数的具体含义和取值需要根据机器人的具体情况和应用场景来进行设置。

报错usr/bin/ld: CMakeFiles/teleoperation.dir/src/teleoperation.cpp.o: in function `tele_callback(geometry_msgs::Twist_<std::allocator<void> > const&)': teleoperation.cpp:(.text+0xa61): undefined reference to `kinematics_ur::inverse_kinematics(double&, double&, double&, double&, double&, double&, double, double, double, double, double, double)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/teleoperation.dir/src/teleoperation.cpp.o: in function `__static_initialization_and_destruction_0(int, int)': teleoperation.cpp:(.text+0x1ac7): undefined reference to `kinematics_ur::kinematics_ur()' collect2: error: ld returned 1 exit status make[2]: *** [Geomagic_Touch_ROS_Drivers/omni_common/CMakeFiles/teleoperation.dir/build.make:106: /home/yibeim/devel/Touch_ROS_Driver-master/catin_ws/devel/lib/omni_common/teleoperation] Error 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:2079: Geomagic_Touch_ROS_Drivers/omni_common/CMakeFiles/teleoperation.dir/all] Error 2 make: *** [Makefile:141: all] Error 2 Invoking "make -j4 -l4" failed

我不太明白您的问题，但是我可以尝试回答：我不了解您提到的usr/bin/ld、CMakeFiles/teleoperation.dir/src/teleoperation.cpp.o和tele_callback()函数，但我猜你可能在尝试调用某种函数来实现某项任务，而该函数可能与geometry_msgs::Twist_<std::allocator<void> >有关。