static void MX_GPIO_Init(void); static void MX_I2C1_Init(void); static void MX_USART1_UART_Init(void); static void MX_I2C2_Init(void);

这是一些函数的声明，它们通常出现在 STM32 系列芯片的代码中。这些函数是为了初始化芯片中的 GPIO、I2C 和 USART 等外设。这些函数通常由芯片厂商提供的 HAL 库中实现，开发者可以直接调用这些函数来初始化硬件。例如，MX_GPIO_Init 函数用于初始化 STM32 芯片中的 GPIO 外设。MX_I2C1_Init 和 MX_I2C2_Init 函数用于初始化 I2C1 和 I2C2 外设，MX_USART1_UART_Init 函数用于初始化 USART1 外设。

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#include "stm32wbxx_hal.h"

// 定义GPIO引脚
#define LED_Pin GPIO_PIN_13
#define LED_GPIO_Port GPIOC

// 初始化
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);

int main(void)
{
  // 初始化HAL库
  HAL_Init();

  // 初始化系统时钟
  SystemClock_Config();

  // 配置GPIO
  MX_GPIO_Init();

  while (1)
  {
    // 点亮LED
    HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_Delay(500);

    // 关闭LED
    HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(500);
  }
}

// GPIO初始化
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  // GPIO时钟使能
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();

  // 配置GPIO引脚
  GPIO_InitStruct.Pin = LED_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(LED_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);
}

// 系统时钟初始化
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = { 0 };
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = { 0 };

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI48|RCC_OSCILLATORTYPE_LSE;
  RCC_OscInitStruct.HSI48State = RCC_HSI48_ON;
  RCC_OscInitStruct.LSEState = RCC_LSE_ON;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI48;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

此示例演示了如何使用HAL库配置GPIO控制板载LED灯。您可以使用类似的方法来配置和控制其他外设接口。

int main(void) { int16_t ax, ay, az; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); // 处理数据 // ... HAL_Delay(10); } }对ax，ay进行高通滤波后对串口输出

您可以使用以下代码实现：

#include "stdio.h"
#include "stdlib.h"
#include "stdint.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

#define ACCEL_THRESHOLD 100

I2C_HandleTypeDef hi2c1;
UART_HandleTypeDef huart1;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
static void MX_I2C1_Init(void);

int16_t ax, ay, az;
int16_t ax_hpf, ay_hpf;

void MPU6050_Init(void) {
    // 初始化MPU6050的I2C通信
    // ...
}

void MPU6050_Read_Accel(int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az) {
    // 读取加速度数据
    // ...
}

int16_t HighPassFilter(int16_t input, int16_t prev_output) {
    int16_t output = (2 * prev_output - input) / 2;
    return output;
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    MX_I2C1_Init();

    MPU6050_Init();

    while (1) {
        MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az);

        // 对ax和ay进行高通滤波
        ax_hpf = HighPassFilter(ax, ax_hpf);
        ay_hpf = HighPassFilter(ay, ay_hpf);

        if (abs(ax_hpf) > ACCEL_THRESHOLD || abs(ay_hpf) > ACCEL_THRESHOLD) {
            // 如果加速度超过阈值，则输出到串口
            char buffer[50];
            sprintf(buffer, "ax: %d, ay: %d\r\n", ax_hpf, ay_hpf);
            HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)buffer, strlen(buffer), HAL_MAX_DELAY);
        }

        HAL_Delay(10);
    }
}

// 系统时钟配置
void SystemClock_Config(void) {
    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

    /** Configure the main internal regulator output voltage
    */
    __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
    __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
    /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
    * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
    */
    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
    RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL16;
    if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
    /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
    */
    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                                  | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

    if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
}
// GPIO初始化
static void MX_GPIO_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

    /* GPIO Ports Clock Enable */
    __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    /*Configure GPIO pin Output Level */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);

    /*Configure GPIO pin : PD12 */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

}
// USART1初始化
static void MX_USART1_UART_Init(void) {
    huart1.Instance = USART1;
    huart1.Init.BaudRate = 115200;
    huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
}
// I2C1初始化
void MX_I2C1_Init(void) {
    hi2c1.Instance = I2C1;
    hi2c1.Init.ClockSpeed = 400000;
    hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
    hi2c1.Init.OwnAddress1 = 0;
    hi2c1.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
    hi2c1.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
    hi2c1.Init.OwnAddress2 = 0;
    hi2c1.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
    hi2c1.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
    if (HAL_I2C_Init(&hi2c1) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
}
// 错误处理
void Error_Handler(void) {
    __disable_irq();
    while (1) {
    }
}

需要根据您的具体情况进行修改，比如I2C通信的初始化需要根据您的硬件接口进行配置。当然，这里的高通滤波只是一种简单的实现，您可以根据实际应用场景进行优化。