codesys电机转速pid控制
时间: 2023-08-26 22:05:04 浏览: 269
PID控制电机转速+上位机通信+绘制速度曲线.rar_PID 电机_pid上位机_上位机 曲线_速度曲线
下面是一个基本的 Codesys 电机转速 PID 控制的示例程序,假设电机的转速传感器输出为 0-10V 的模拟电压信号,控制器使用 4-20mA 的模拟信号控制电机转速:
```
PROGRAM Main
VAR
Setpoint: REAL := 100; // 设定转速(RPM)
Kp: REAL := 0.5; // 比例系数
Ki: REAL := 0.1; // 积分系数
Kd: REAL := 0.05; // 微分系数
Actual: REAL; // 实际转速(RPM)
Error: REAL; // 误差
PrevError: REAL := 0; // 上一时刻误差
Integral: REAL := 0; // 积分项
Derivative: REAL := 0; // 微分项
Output: REAL; // 输出控制信号(mA)
OutputMin: REAL := 4; // 输出最小值(mA)
OutputMax: REAL := 20; // 输出最大值(mA)
InputMin: REAL := 0; // 输入最小值(V)
InputMax: REAL := 10; // 输入最大值(V)
Input: REAL; // 输入信号(V)
ScaleFactor: REAL := (OutputMax - OutputMin) / (InputMax - InputMin); // 缩放因子
END_VAR
// 转速 PID 控制算法
PROCEDURE SpeedControl
Error := Setpoint - Actual; // 计算误差
Integral := Integral + Error; // 计算积分项
Derivative := Error - PrevError; // 计算微分项
Output := Kp * Error + Ki * Integral + Kd * Derivative; // 计算输出控制信号
// 输出控制信号限幅
IF Output > OutputMax THEN
Output := OutputMax;
END_IF
IF Output < OutputMin THEN
Output := OutputMin;
END_IF
// 缩放输出控制信号到 4-20mA
Output := Output / ScaleFactor + OutputMin;
// 更新上一时刻误差
PrevError := Error;
END_PROCEDURE
// 主程序
WHILE TRUE DO
// 读取电机转速传感器信号
Input := ReadAnalogInput(1); // 假设电机转速传感器连接到模拟输入1
// 缩放输入信号到实际转速(RPM)
Actual := (Input - InputMin) * (1000 / (InputMax - InputMin)); // 假设电机最大转速为 1000 RPM
// 进行 PID 控制
SpeedControl();
// 输出控制信号到电机控制器
WriteAnalogOutput(1, Output); // 假设电机控制器连接到模拟输出1
// 稍作延时
DELAY 50; // 假设采样周期为 50ms
END_WHILE
```
请注意,上述示例程序仅供参考,实际应用中需要根据具体的硬件设备和控制要求进行修改和调试。
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