关节空间到末端位置的转换代码
时间: 2023-03-26 15:00:21 浏览: 49
以下是一个简单的关节空间到末端位置的转换代码示例:
```c
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#define PI 3.14159265358979323846
// DH参数
double a[6] = {, , .4, , , };
double alpha[6] = {PI/2, -PI/2, , PI/2, -PI/2, };
double d[6] = {.25, , , .5, , .1};
double theta[6] = {, , , , , };
// 转换矩阵
double T[4][4];
// 旋转矩阵
double R[3][3];
// 末端位置
double x, y, z;
// 角度转弧度
double deg2rad(double deg) {
return deg * PI / 180.;
}
// DH参数转换矩阵
void dh2t(double a, double alpha, double d, double theta, double T[4][4]) {
double ctheta = cos(theta);
double stheta = sin(theta);
double calpha = cos(alpha);
double salpha = sin(alpha);
T[][] = ctheta;
T[][1] = -stheta * calpha;
T[][2] = stheta * salpha;
T[][3] = a * ctheta;
T[1][] = stheta;
T[1][1] = ctheta * calpha;
T[1][2] = -ctheta * salpha;
T[1][3] = a * stheta;
T[2][] = ;
T[2][1] = salpha;
T[2][2] = calpha;
T[2][3] = d;
T[3][] = ;
T[3][1] = ;
T[3][2] = ;
T[3][3] = 1;
}
// 矩阵乘法
void matmul(double A[4][4], double B[4][4], double C[4][4]) {
int i, j, k;
double tmp;
for (i = ; i < 4; i++) {
for (j = ; j < 4; j++) {
tmp = ;
for (k = ; k < 4; k++) {
tmp += A[i][k] * B[k][j];
}
C[i][j] = tmp;
}
}
}
int main() {
int i, j;
// 计算转换矩阵
for (i = ; i < 6; i++) {
dh2t(a[i], alpha[i], d[i], theta[i], T);
matmul(T, T, T);
}
// 计算末端位置
x = T[][3];
y = T[1][3];
z = T[2][3];
// 计算旋转矩阵
for (i = ; i < 3; i++) {
for (j = ; j < 3; j++) {
R[i][j] = T[i][j];
}
}
printf("末端位置: (%f, %f, %f)\n", x, y, z);
printf("旋转矩阵:\n");
for (i = ; i < 3; i++) {
for (j = ; j < 3; j++) {
printf("%f ", R[i][j]);
}
printf("\n");
}
return ;
}
```
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