用stm32f103c8t6实现平衡车的pid控制代码

实现平衡车的PID控制代码需要以下几个步骤：

1. 读取平衡车的姿态角度。

2. 计算平衡车的偏差值。

3. 根据偏差值计算PID控制量。

4. 根据PID控制量控制平衡车的速度。

以下是一个使用stm32f103c8t6的平衡车PID控制代码的示例：

#include "stm32f10x.h"

// 定义PID参数
float kp = 1.0;
float ki = 0.1;
float kd = 0.01;

// 定义计数器
uint32_t count = 0;

// 定义姿态角度
float angle = 0;

// 定义偏差值
float error = 0;
float last_error = 0;
float integral = 0;
float derivative = 0;

// 定义速度控制量
float control = 0;

int main(void)
{
    // 初始化GPIO、USART等外设
    // ...

    while(1)
    {
        // 读取姿态角度
        angle = read_angle();

        // 计算偏差值
        error = angle - 0;

        // 计算PID控制量
        integral += error;
        derivative = error - last_error;
        control = kp * error + ki * integral + kd * derivative;
        last_error = error;

        // 控制速度
        set_speed(control);

        // 计数器加1
        count++;
        if(count >= 1000)
        {
            // 每秒输出一次偏差值和控制量
            printf("error: %f, control: %f\r\n", error, control);
            count = 0;
        }
    }
}

在这个例子中，我们假设平衡车的目标角度为0度。首先，我们读取平衡车的实际姿态角度，然后计算出偏差值。接下来，我们使用PID控制算法计算出控制量，最后根据控制量控制平衡车的速度。

请注意，这只是一个示例代码，实际的平衡车PID控制代码需要根据具体的硬件和控制要求进行修改和优化。