ros2 cartographer加载地图

ROS2 Cartographer是一个用于2D和3D实时定位与建图（SLAM）的软件包，它支持加载已有的地图。

在ROS2中使用Cartographer加载地图需要进行以下几个步骤：

1. 创建一个工作空间：
首先，在你的ROS2工作目录下创建一个新的工作空间（如果你已经有了工作空间可以跳过这一步）。

2. 安装依赖项：
在终端中进入工作空间的src目录下，并运行`rosdep install -i --from-paths . --rosdistro eloquent`命令来安装依赖项。

3. 克隆Cartographer软件包：
在终端中进入工作空间的src目录下，并运行`git clone https://github.com/ros2/cartographer.git`命令来从GitHub上克隆Cartographer软件包。

4. 编译Cartographer软件包：
在终端中进入工作空间的根目录下，运行`colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`命令来编译Cartographer软件包。

5. 下载地图文件：
下载已有的地图文件，并将其放在指定的位置（通常是在Cartographer软件包的根目录下）。

6. 运行Cartographer节点：
在终端中运行`ros2 launch cartographer_ros cartographer_launch.py`命令来启动Cartographer节点。在启动文件中，你需要指定地图文件的路径。

通过完成以上步骤，Cartographer将会加载并显示已有的地图。你可以通过RViz等工具来观察地图的可视化效果，也可以使用其他Cartographer提供的功能来实现SLAM、建图和定位等任务。