写一个智能车pid函数
时间: 2023-04-03 09:04:06 浏览: 83
好的,我可以回答这个问题。智能车的 PID 控制器是一种常用的控制算法,可以用于控制车辆的速度和方向。下面是一个简单的智能车 PID 函数的示例:
```
float pid(float setpoint, float input, float kp, float ki, float kd) {
static float error = 0;
static float integral = 0;
static float derivative = 0;
static float last_input = 0;
float output = 0;
// Calculate error
error = setpoint - input;
// Calculate integral
integral += error;
// Calculate derivative
derivative = input - last_input;
// Calculate output
output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;
// Update last input
last_input = input;
return output;
}
```
这个函数接受四个参数:设定值(setpoint)、输入值(input)、比例系数(kp)、积分系数(ki)和微分系数(kd)。它返回一个输出值,可以用于控制车辆的速度和方向。
相关问题
stm32 智能小车pid控制速度
在STM32智能小车中,使用PID控制器来控制速度。PID控制器是由比例控制器(P)、积分控制器(I)和微分控制器(D)组成的。比例控制器根据速度误差的大小来调整输出,积分控制器根据速度误差的累积值来调整输出,微分控制器根据速度误差的变化率来调整输出。通过这三个控制器的组合,可以实现更精确的速度控制。
在具体的程序设计中,可以使用以下代码来实现速度控制的PID算法:
```c
void Speed_Calculate() {
SP.goal = (t1 - t1_mid) / 10;
if (SP.goal > 50) SP.goal = 50;
else if (SP.goal < -30) SP.goal = -30;
SpeedControlOut_Old = SpeedControlOut;
SP.error = (SP.goal) - (Speed_L + Speed_R) / 2;
SP.error_sum += SP.error;
if (SP.error_sum > 200) SP.error_sum = 200; // 积分限幅
else if (SP.error_sum < -200) SP.error_sum = -200;
SpeedControlOut = -(int16_t)((SP.P) * SP.error + SP.I * SP.error_sum);
if (SpeedControlOut > 300) SpeedControlOut = 300; // 速度环输出限幅
else if (SpeedControlOut < -300) SpeedControlOut = -300;
}
```
以上代码是一个简单的速度控制函数,其中`SP.goal`表示目标速度,`SP.error`表示速度误差,`SP.error_sum`表示速度误差的累积值,`SP.P`和`SP.I`分别表示比例和积分系数。根据目标速度和当前速度的差异,通过PID算法计算出控制输出`SpeedControlOut`,并进行限幅处理。
通过这样的PID控制算法,可以实现对STM32智能小车的速度进行精确控制。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [STM32平衡小车 pid简单学习](https://blog.csdn.net/DOF526570/article/details/130330574)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [毕设 stm32智能小车](https://blog.csdn.net/m0_71992198/article/details/129097423)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
智能车差速转弯PID代码
下面是一个简单的智能车差速转弯PID的代码示例:
```python
# 引入PID库
from simple_pid import PID
# 初始化PID控制器,设置比例系数、积分系数、微分系数
pid = PID(1.0, 0.2, 0.1, setpoint=0)
# 左右轮的速度控制函数
def control(left_speed, right_speed):
# 获取当前偏差值
error = left_speed - right_speed
# 计算PID输出值,用于调整左右轮速度
output = pid(error)
# 根据PID输出值调整左右轮速度
left_speed += output
right_speed -= output
# 返回调整后的左右轮速度
return left_speed, right_speed
```
在这个代码示例中,我们使用了 `simple_pid` 库来实现PID控制器。首先,我们初始化了一个PID控制器,设置了比例系数、积分系数、微分系数,并指定了目标偏差值为0。然后,我们定义了一个控制函数 `control`,接受当前的左右轮速度,计算偏差值,调用PID控制器计算输出值,根据输出值调整左右轮速度,最后返回调整后的左右轮速度。在实际应用中,我们需要根据具体情况设置PID参数和目标偏差值,以达到最佳的控制效果。