小车openmv pid循迹方法

OpenMV是一款基于Python的图像处理开发板，可以用于机器视觉、人工智能、机器人等领域。PID控制器是控制小车循迹的常用方法之一，在OpenMV上实现PID循迹控制器的步骤如下：

1. 首先要进行图像处理，提取出小车需要跟踪的线条。可以使用OpenMV的find_lines()函数找到图像中的直线，也可以使用其他图像处理算法进行线条提取。

2. 然后将提取出的线条进行处理，得到线的中心点坐标。可以使用OpenMV的线性回归算法，得到线条的斜率和截距，然后根据斜率和截距计算出线的中心点坐标。具体实现可以参考OpenMV的线性回归文档。

3. 接下来就是PID控制器的实现。PID控制器是以当前误差、误差变化率和误差积分值三个参数为输入，输出一个控制量，用来控制小车的运动。具体实现可以参考OpenMV的PID文档。

4. 最后，将PID输出的控制量转换成小车的控制信号，例如PWM信号或者电机驱动器信号，控制小车的运动。

需要注意的是，在实现PID控制器的过程中，需要根据实际情况调整PID参数，以达到良好的控制效果。

相关问题

智能送药小车openmv循迹

智能送药小车openmv循迹是通过使用openMV摄像头进行循迹的一种方案。根据引用\[1\]中的描述，团队一开始计划使用openmv进行循迹和数字识别，但由于他们的openmv版本不能训练神经网络，所以他们采取了模板匹配识别数字和灰度传感器寻迹的折中办法。其中一位成员负责完成openMV模板匹配识别数字的部分，另一位成员负责stm32f4的工程创建小车的底层代码和运动控制。他们使用了平衡小车，加了一个万向轮和转弯差速控制。小车的硬件包括STM32F411CEU6、TB6612、车模（自带霍尔编码器减速电机）、LM2596、MPU6050、航模电池、openMV和K210。他们使用AD画小车底板。根据引用\[2\]，在摄像头部分，他们尝试过单独使用openMV进行循迹，但由于无法训练神经网络，他们放弃了这个方案。最终他们使用openMV进行寻红线、识别十字和识别黑白色块，并将处理好的数据传回单片机进行PID控制。根据引用\[3\]，他们最终选择了使用openMV4进行数字识别（使用模板匹配）和灰度传感器进行寻迹的方案，因为在控制智能车运动调试的过程中更加简单。他们还尝试了使用openARTmini进行数字识别加寻迹的方案，操作也很容易。总的来说，智能送药小车openmv循迹方案是通过使用openMV摄像头进行数字识别和灰度传感器进行循迹的方式来实现的。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [2021电赛F题智能送药小车方案分析(openMV数字识别,红线循迹,STM32HAL库freeRTOS,串级PID快速学习,小车自动...](https://blog.csdn.net/cubejava/article/details/121274043)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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openmv巡线小车pid

回答: OpenMV巡线小车PID是一种用于控制巡线小车运动的算法。PID是Proportional-Integral-Derivative的缩写，分别代表比例、积分和微分。在OpenMV中，可以使用图像处理库函数进行图像预处理，如膨胀、腐蚀和二值化，以获取巡线小车需要的图像信息。\[3\]同时，OpenMV还提供了get_regression函数，可以用于获取图像中的线段信息，用于巡线的控制。\[2\]通过对图像进行预处理和获取线段信息，可以计算出巡线小车需要调整的方向和速度。PID算法可以根据当前差距和误差的变化来调整小车的转向和速度，使其能够准确地跟随线路。具体的PID参数设置和控制逻辑可以根据实际情况进行调整和优化，以达到最佳的巡线效果。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [pid摄像头循迹（opencv和openmv）](https://blog.csdn.net/qingchedeyongqi/article/details/117856071)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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