roslaunch加载gazebo模型示例

在ROS (Robot Operating System) 中，`roslaunch` 是一个命令行工具，用于启动基于ROS的工作流，包括节点、服务和参数等。如果你想在 Gazebo（一个流行的机器人模拟环境）中加载模型，你可以创建一个 `launch` 文件来配置这个过程。下面是一个基本的 `roslaunch` 示例，用于加载一个名为 `my_model.urdf` 的 Gazebo 模型：

<launch>
  <!-- 导入Gazebo插件 -->
  <arg name="world_name" default="$(find my_package)/worlds/my_world.world"/>
  <arg name="model_path" default="$(find my_package)/models/my_model.urdf"/>

  <!-- 启动Gazebo服务器 -->
  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-model $(arg model_path) -world $(arg world_name)">
    <param name="robot_description" command="cat $(arg model_path)" />
  </node>

  <!-- 等待Gazebo准备就绪 -->
  <rosparam param="/gazebo/model_state" cmd="wait" ns="/" timeout="60" />
</launch>

在这个例子中：
- `$(find my_package)` 是寻找指定包的路径，你需要将其替换为你实际的包名。
- `-model` 参数指定了要加载的模型文件。
- `-world` 参数指定了Gazebo世界文件。
- `<rosparam>` 节点等待 `/gazebo/model_state` 参数变为可用，表示模型已经被成功加载并初始化。

运行此 `launch` 文件的命令通常是：

roslaunch your_launch_file.launch world_name:=your_world urdf_model:=your_model.urdf