目标识别追踪算法控制舵机

目标识别追踪算法控制舵机的过程如下：
首先，通过摄像头捕捉到的视频帧使用Haar级联分类器进行人脸定位，得到人脸在整体图像中的位置坐标，并计算出人脸的中心点坐标。

接下来，使用PID控制算法计算人脸中心点坐标与上一次记录的坐标之间的误差，得到x轴和y轴的坐标误差量。将这些误差量作为输入，经过PID算法的计算，得到舵机的打角PWM值。

最后，将计算得到的PWM值传给舵机的GPIO控制模块，通过控制PWM信号的占空比和频率，控制舵机的转动角度，从而实现对目标的追踪。