c# 笛卡尔空间五次多项式轨迹规划

根据提供的引用内容，可以了解到在机器人的轨迹规划中，采用了笛卡尔空间和关节空间的组合，利用五次多项式过渡进行规划，以实现连续平滑的运动轨迹。下面是一个C#实现笛卡尔空间五次多项式轨迹规划的示例代码：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class CartesianTrajectoryPlanning : MonoBehaviour
{
    public Transform startTransform;
    public Transform endTransform;
    public float moveTime = 5f;
    private float currentTime = 0f;

    private Vector3 startPos;
    private Vector3 endPos;
    private Quaternion startRot;
    private Quaternion endRot;

    void Start()
    {
        startPos = startTransform.position;
        endPos = endTransform.position;
        startRot = startTransform.rotation;
        endRot = endTransform.rotation;
    }

    void Update()
    {
        if (currentTime < moveTime)
        {
            currentTime += Time.deltaTime;
            float t = currentTime / moveTime;
            t = Mathf.Clamp01(t);

            Vector3 pos = GetBezierPoint(startPos, endPos, t);
            Quaternion rot = Quaternion.Slerp(startRot, endRot, t);

            transform.position = pos;
            transform.rotation = rot;
        }
    }

    private Vector3 GetBezierPoint(Vector3 p0, Vector3 p1, float t)
    {
        float u = 1 - t;
        float tt = t * t;
        float uu = u * u;
        float uuu = uu * u;
        float ttt = tt * t;

        Vector3 p = uuu * p0;
        p += 3 * uu * t * p0;
        p += 3 * u * tt * p1;
        p += ttt * p1;

        return p;
    }
}

在这个示例代码中，我们使用了Bezier曲线来实现笛卡尔空间的轨迹规划。我们首先获取起始点和结束点的位置和旋转信息，然后在Update函数中根据当前时间计算出当前的位置和旋转信息，并将物体移动到该位置和旋转。GetBezierPoint函数用于计算Bezier曲线上的点，以实现平滑的轨迹。