笛卡尔空间规划轨迹matlab

以下是笛卡尔空间规划轨迹的Matlab代码实现：

% 定义起始点和终止点
start_point = [0, 0, 0];
end_point = [1, 1, 1];

% 定义机械臂的DH参数
L1 = Link([0, 0, 0, 0]);
L2 = Link([0, 0, 0, 0]);
L3 = Link([0, 0, 0, 0]);
robot = SerialLink([L1, L2, L3]);

% 定义机械臂的运动学逆解
T = robot.ikine(transl(end_point), [0, 0, 0], [1, 1, 1, 0, 0, 0]);

% 定义机械臂的轨迹规划
traj = ctraj(robot.fkine(T(1)), robot.fkine(T(2)), 50);

% 绘制机械臂的轨迹
robot.plot(traj);

以上代码实现了在Matlab中进行笛卡尔空间规划轨迹的过程，其中包括定义起始点和终止点、定义机械臂的DH参数、定义机械臂的运动学逆解、定义机械臂的轨迹规划和绘制机械臂的轨迹等步骤。