ros 笛卡尔空间规划aubo

ROS（Robot Operating System）是用于机器人开发的开源框架，而Aubo是一款工业机器人品牌。在ROS中使用Aubo机器人进行笛卡尔空间规划，需要进行以下步骤：

1. 安装Aubo机器人的ROS驱动程序，可以使用官方提供的ros-aubo-driver。

2. 在ROS中使用MoveIt!库进行运动规划。MoveIt!是ROS中常用的机器人运动规划库，它提供了一组用于运动规划的工具和算法。

3. 配置MoveIt!库和Aubo机器人的参数，包括机器人的模型、运动学信息、关节限制等。

4. 编写ROS节点程序，通过MoveIt!库的API接口实现Aubo机器人的运动规划和执行。

笛卡尔空间规划是指在笛卡尔坐标系中规划机器人的运动轨迹。在ROS中，可以通过MoveIt!库的Cartesian Path Planning功能实现笛卡尔空间规划，即给定机器人的起点和终点位置，MoveIt!库可以自动计算出机器人的运动轨迹。