ros发布消息没有那个文件或目录
时间: 2024-06-12 12:11:03 浏览: 26
这个错误通常是因为你的ROS环境变量没有正确设置或者你的工作空间没有编译。你可以尝试以下步骤来解决这个问题:
1. 确认你的ROS环境变量是否正确设置,可以通过在终端输入`echo $ROS_PACKAGE_PATH`来检查。
2. 确认你的工作空间是否编译,可以通过在工作空间目录下运行`catkin_make`来编译。
3. 如果以上两个步骤都没有解决问题,可以尝试重新安装ROS。
相关问题
ROS读取excel文件发布关节角
要使用ROS读取Excel文件并发布关节角,可以使用ROS中的Python库openpyxl来读取Excel文件,并使用rospy库来发布关节角的消息。具体步骤如下:
1. 安装openpyxl库,可以在终端中使用以下命令安装:
```
pip install openpyxl
```
2. 编写Python代码,读取Excel文件并将关节角度发布为ROS消息。以下是一个简单的示例代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Float64
from openpyxl import load_workbook
def read_excel_and_publish_joint_angles():
# Load Excel file
wb = load_workbook('joint_angles.xlsx')
# Select the active worksheet
ws = wb.active
# Get the number of rows in the worksheet
num_rows = ws.max_row
# Create a ROS node
rospy.init_node('joint_angles_publisher', anonymous=True)
# Create a publisher for each joint angle
joint1_pub = rospy.Publisher('joint1_angle', Float64, queue_size=10)
joint2_pub = rospy.Publisher('joint2_angle', Float64, queue_size=10)
joint3_pub = rospy.Publisher('joint3_angle', Float64, queue_size=10)
# Loop through the rows of the worksheet and publish the joint angles
for i in range(1, num_rows+1):
joint1_angle = ws.cell(row=i, column=1).value
joint2_angle = ws.cell(row=i, column=2).value
joint3_angle = ws.cell(row=i, column=3).value
joint1_pub.publish(joint1_angle)
joint2_pub.publish(joint2_angle)
joint3_pub.publish(joint3_angle)
rospy.sleep(0.5)
if __name__ == '__main__':
try:
read_excel_and_publish_joint_angles()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
3. 将Excel文件保存在ROS工作空间中,并运行Python脚本以启动ROS节点:
```
rosrun <package_name> <script_name>.py
```
其中,<package_name>和<script_name>分别是你的ROS包名和Python脚本名。
如何在ROS中使用 .msg文件定义消息类型
在ROS中,使用.msg文件来定义消息类型。具体步骤如下:
1. 在ROS包中创建一个名为msg的文件夹。
2. 在msg文件夹中创建一个名为*.msg的文件,其中*为你所定义的消息类型名称。
3. 在*.msg文件中定义消息类型的字段和类型。例如,定义一个包含字符串和整数字段的消息类型可以写作:
```
string name
int32 age
```
4. 在CMakeLists.txt文件中添加以下代码:
```
add_message_files(
FILES
*.msg
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
```
其中,add_message_files()函数将*.msg文件添加到ROS包中,generate_messages()函数根据*.msg文件生成对应的消息类型代码。
5. 在package.xml文件中添加以下代码:
```
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
```
这些代码声明了消息生成器(message_generation)和消息运行时(message_runtime)的依赖项。
6. 编译ROS包。在ROS包的根目录下运行以下命令:
```
catkin_make
```
编译成功后,将生成一个msg_gen_cpp文件夹,其中包含自动生成的消息类型代码。
7. 在ROS节点中使用自定义的消息类型。
在ROS节点中使用自定义的消息类型时,需要包含消息类型的头文件,并使用该消息类型的变量进行消息传递。例如,使用上面定义的消息类型可以写作:
```
#include <ros/ros.h>
#include <your_package_name/your_message_type_name.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "your_node_name");
ros::NodeHandle nh;
your_package_name::your_message_type_name msg;
msg.name = "John";
msg.age = 30;
ros::Publisher pub = nh.advertise<your_package_name::your_message_type_name>("your_topic_name", 10);
pub.publish(msg);
ros::spin();
return 0;
}
```
这个例子中,我们使用了自定义的消息类型your_message_type_name,将消息发布到your_topic_name话题上。