请写一个mpu6050陀螺仪的一阶低通滤波代码、卡尔曼滤波代码

下面是一个使用一阶低通滤波器对MPU6050陀螺仪数据进行滤波的示例代码：

# 参数
alpha = 0.2  # 滤波器系数

# 初始化变量
filtered_data = 0.0

while True:
    # 获取原始陀螺仪数据
    raw_data = 获取原始陀螺仪数据函数()

    # 应用一阶低通滤波器
    filtered_data = alpha * raw_data + (1 - alpha) * filtered_data

    # 使用滤波后的数据进行后续操作
    进行后续操作函数(filtered_data)

需要根据实际情况调整滤波器系数 `alpha` 的值，以平衡滤波效果和响应速度。

以下是一个使用卡尔曼滤波器对MPU6050陀螺仪数据进行滤波的示例代码：

import numpy as np

# 卡尔曼滤波器参数
Q = np.eye(2) * 0.01  # 过程噪声协方差
R = np.eye(1) * 0.1   # 测量噪声协方差

# 状态转移矩阵
A = np.array([[1, dt],
              [0, 1]])

# 状态转移方程
def state_transition(x, u):
    return np.dot(A, x) + u

# 卡尔曼滤波函数
def kalman_filter(x, P, z, u):
    # 预测
    x_pred = state_transition(x, u)
    P_pred = np.dot(np.dot(A, P), A.T) + Q

    # 更新
    K = np.dot(np.dot(P_pred, np.transpose(C)), np.linalg.inv(np.dot(np.dot(C, P_pred), np.transpose(C)) + R))
    x_est = x_pred + np.dot(K, (z - np.dot(C, x_pred)))
    P_est = np.dot((np.eye(2) - np.dot(K, C)), P_pred)

    return x_est, P_est

# 初始化状态和协方差
x = np.array([[0], [0]])  # 初始状态
P = np.eye(2)             # 初始协方差

while True:
    # 获取原始陀螺仪数据
    raw_data = 获取原始陀螺仪数据函数()

    # 使用卡尔曼滤波器进行滤波
    x, P = kalman_filter(x, P, raw_data, u)

    # 使用滤波后的数据进行后续操作
    进行后续操作函数(x[0])

请注意，这只是示例代码，需要根据具体的应用和硬件进行适当的调整和修改。