CAN_TRANSMIT_PENDING

CAN_TRANSMIT_PENDING是一个用于描述CAN总线上发送消息的状态的标志位。当一个CAN节点准备好发送消息时，它会将CAN_TRANSMIT_PENDING标志位置为1，表示有待发送的消息。这个标志位通常与CAN控制器的发送邮箱相关联，用于指示是否有消息正在等待发送。

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GD32F450单片机的CAN配置CAN_TRANSMIT_PENDING，为什莫会卡在CAN_TRANSMIT_PENDING，C语言代码

GD32F450系列单片机中的CAN（Controller Area Network）模块是一个标准的串行通信总线接口，常用于汽车电子系统和工业自动化设备中。CAN_TRANSMIT_PENDING是一个标志位，表示有数据正在发送队列等待发送。如果在发送CAN消息后，程序直接跳转到其他任务处理，而没有检查这个标志位，可能会导致该状态一直保持，因为总线忙或者接收中断未处理等原因，数据还未实际发送出去。

如果你的C语言代码流程如下：

void CAN_IRQHandler(void) {
    // 中断处理...
}

void send_CAN_message(void) {
    CAN_InitStructure.CAN_BitRate = ...; // 设置波特率
    CAN_Init(&CANx); // 初始化CAN模块
    CAN_ITConfig(CANx, CAN_IT_TransmitRequest, ENABLE); // 开启发送请求中断

    while (CAN_GetStatusFlag(CANx, CAN_FLAG_TX_EMPTY) == RESET) { // 等待发送队列空闲
        // 其他任务...
    }
    CAN_SendData(CANx, &msg_buffer); // 发送数据
}

如果在`send_CAN_message`函数结束后，没有在中断服务函数`CAN_IRQHandler`中处理`CAN_FLAG_TRANSMIT_PENDING`，比如：

void CAN_IRQHandler(void) {
    if (CAN_GetStatusFlag(CANx, CAN_FLAG_TRANSMIT_PENDING)) {
        CAN_ClearITPendingBit(CANx, CAN_IT_TransmitRequest); // 处理发送请求
    }
    // 其他中断处理...
}

那么就可能导致卡在`CAN_TRANSMIT_PENDING`状态。为了确保数据发送完成，你应该在主循环或者中断服务函数里定期检查并清除这个标志位，直到它变为0，表示发送成功。

标准库中CAN_TransmitStatus在HAL库相对应的函数

标准库中没有与HAL库中的`CAN_TransmitStatus`函数相对应的函数，但是可以通过使用标准库中的`CAN_Transmit`函数来实现相同的功能。下面是使用标准库中的`CAN_Transmit`函数来获取CAN消息发送状态的示例代码：

CAN_TxStatusTypeDef CAN_TransmitStatus(CAN_HandleTypeDef* hcan, uint32_t Timeout)
{
    uint32_t tickstart = HAL_GetTick(); // 获取当前时间
    uint32_t TransmitMailbox;
    CAN_TxStatusTypeDef status = CAN_TXSTATUS_PENDING;

    // 等待发送邮箱可用
    while((hcan->Instance->TSR & CAN_TSR_TME) == 0)
    {
        if((Timeout == 0) || ((HAL_GetTick() - tickstart) >= Timeout))
        {
            status = CAN_TXSTATUS_TIMEOUT;
            break;
        }
    }

    if(status == CAN_TXSTATUS_PENDING)
    {
        // 获取可用发送邮箱号
        if((hcan->Instance->TSR & CAN_TSR_TME0) != 0)
        {
            TransmitMailbox = CAN_TX_MAILBOX0;
        }
        else if((hcan->Instance->TSR & CAN_TSR_TME1) != 0)
        {
            TransmitMailbox = CAN_TX_MAILBOX1;
        }
        else if((hcan->Instance->TSR & CAN_TSR_TME2) != 0)
        {
            TransmitMailbox = CAN_TX_MAILBOX2;
        }
        else
        {
            status = CAN_TXSTATUS_FAILED;
        }
    }

    if(status == CAN_TXSTATUS_PENDING)
    {
        // 发送CAN消息
        if(HAL_CAN_AddTxMessage(hcan, &TxHeader, TxData, &TransmitMailbox) != HAL_OK)
        {
            status = CAN_TXSTATUS_FAILED;
        }
        else
        {
            // 等待发送完成
            while((hcan->Instance->TSR & (CAN_TSR_TME0 << TransmitMailbox)) == 0)
            {
                if((Timeout == 0) || ((HAL_GetTick() - tickstart) >= Timeout))
                {
                    status = CAN_TXSTATUS_TIMEOUT;
                    break;
                }
            }
            // 检查发送状态
            if(status == CAN_TXSTATUS_PENDING)
            {
                if((hcan->Instance->TSR & (CAN_TSR_RQCP0 << TransmitMailbox)) != 0)
                {
                    status = CAN_TXSTATUS_OK;
                }
                else
                {
                    status = CAN_TXSTATUS_FAILED;
                }
            }
        }
    }

    return status;
}

此代码中，我们使用了标准库中的`CAN_Transmit`函数来发送CAN消息，并在函数中添加了一些额外的代码来获取发送状态。具体来说，我们首先等待发送邮箱可用，然后获取可用的发送邮箱号进行发送。在发送完成后，我们等待发送完成，并检查发送状态。最终，返回发送状态。