jetson nano yolov5 tensorrt

在Jetson Nano上使用TensorRT加速Yolov5的推理可以按照以下步骤进行：

1. 安装TensorRT和Yolov5：首先确保你已经在Jetson Nano上安装了JetPack SDK，该包中包含了TensorRT和CUDA等必要的组件。你可以从NVIDIA官方网站下载并安装JetPack SDK。然后，你可以从Yolov5的GitHub页面获取Yolov5的代码。

2. 将Yolov5模型转换为TensorRT引擎：在Yolov5代码的根目录下，有一个`yolov5s.yaml`文件，它定义了模型的结构和超参数。你可以使用`convert.py`脚本将模型转换为TensorRT引擎。具体命令如下：

   python convert.py --weights yolov5s.pt --cfg yolov5s.yaml --output yolov5s.engine

这将生成一个名为`yolov5s.engine`的TensorRT引擎文件。

3. 编写推理代码：使用TensorRT引擎进行推理，可以使用Jetson Inference库。首先，确保你已经在Jetson Nano上安装了Jetson Inference库。然后，创建一个新的Python文件，并添加以下代码：

   import ctypes
   import numpy as np
   import cv2
   import jetson.inference
   import jetson.utils

   ctypes.CDLL('libnvinfer_plugin.so', mode=ctypes.RTLD_GLOBAL)

   engine_path = 'yolov5s.engine'
   input_width = 640
   input_height = 640

   # 加载TensorRT引擎
   trt_yolov5 = jetson.inference.detectNet(engine_path, threshold=0.5)

   # 加载输入图像
   input_image = jetson.utils.loadImage('input.jpg')
   input_image = jetson.utils.cudaFromNumpy(input_image)

   # 设置网络的输入尺寸
   trt_yolov5.SetInputWidth(input_width)
   trt_yolov5.SetInputHeight(input_height)

   # 进行目标检测
   detections = trt_yolov5.Detect(input_image, input_width, input_height)

   # 处理检测结果
   for detection in detections:
       class_name = trt_yolov5.GetClassDesc(detection.ClassID)
       print(f'Object: {class_name}, Confidence: {detection.Confidence:.2f}')

       left = int(detection.Left)
       top = int(detection.Top)