mpu6050获取角度

MPU6050是一种六轴惯性传感器，可以测量加速度和角速度。在获取角度时，需要进行一定的数学计算。

可以通过以下步骤获取MPU6050的角度：

1. 读取MPU6050的加速度和角速度数据。
2. 将加速度数据转换为重力加速度，并进行校准。
3. 将角速度数据进行校准，获得实际角速度值。
4. 将实际角速度值积分得到角度值。

具体实现可以参考以下代码：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  int16_t ax, ay, az;
  int16_t gx, gy, gz;
  double axg, ayg, azg;
  double gxds, gyds, gzds;
  double dt = 0.01; // 时间间隔，单位为秒
  double pitch = 0, roll = 0;

  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // 转换加速度数据为重力加速度
  axg = (double)ax / 16384.0;
  ayg = (double)ay / 16384.0;
  azg = (double)az / 16384.0;

  // 计算实际角速度值
  gxds = ((double)gx - 132.0) / 131.0;
  gyds = ((double)gy - 14.0) / 131.0;
  gzds = ((double)gz + 144.0) / 131.0;

  // 计算角度值
  pitch += gxds * dt;
  roll -= gyds * dt;

  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Roll: ");
  Serial.println(roll);

  delay(10);
}

注意：以上代码中的校准值可能需要根据实际情况进行调整。