using PointT = pcl::PointXYZRGB; using PointCloudT = pcl::PointCloud<PointT>; 解释一下
时间: 2024-05-13 16:05:21 浏览: 13
这段代码定义了两个别名,`PointT` 和 `PointCloudT`,分别代表 `pcl::PointXYZRGB` 类型和 `pcl::PointCloud<PointT>` 类型。
具体来说,`pcl::PointXYZRGB` 是 PCL(Point Cloud Library)库中的一种点类型,它包含了三个颜色值和一个三维坐标,即 `(x,y,z,r,g,b)`。而 `pcl::PointCloud<PointT>` 则是 PCL 库中的点云类型,它是由若干个点组成的集合,其中每个点的类型为 `PointT`。通过定义 `PointCloudT` 为 `pcl::PointCloud<PointT>` 的别名,可以方便地在代码中使用 `PointCloudT` 来代替 `pcl::PointCloud<PointT>`,从而提高代码的可读性和可维护性。
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如何理解后面的代码?为什么要使用template,还有using的方式等?namespace pcl { // Forward declarations template <typename T> class PointRepresentation; /** \brief KdTreeFLANN is a generic type of 3D spatial locator using kD-tree structures. The class is making use of * the FLANN (Fast Library for Approximate Nearest Neighbor) project by Marius Muja and David Lowe. * * \author Radu B. Rusu, Marius Muja * \ingroup kdtree */ template <typename PointT, typename Dist = ::flann::L2_Simple<float> > class KdTreeFLANN : public pcl::KdTree<PointT> { public: using KdTree<PointT>::input_; using KdTree<PointT>::indices_; using KdTree<PointT>::epsilon_; using KdTree<PointT>::sorted_; using KdTree<PointT>::point_representation_; using KdTree<PointT>::nearestKSearch; using KdTree<PointT>::radiusSearch; using PointCloud = typename KdTree<PointT>::PointCloud; //相关继承 using PointCloudConstPtr = typename KdTree<PointT>::PointCloudConstPtr; using IndicesPtr = shared_ptr<std::vector<int> >; using IndicesConstPtr = shared_ptr<const std::vector<int> >; using FLANNIndex = ::flann::Index<Dist>; // Boost shared pointers using Ptr = shared_ptr<KdTreeFLANN<PointT, Dist> >; using ConstPtr = shared_ptr<const KdTreeFLANN<PointT, Dist> >;
这段代码定义了一个名为KdTreeFLANN的类模板,用于创建3D空间中的kD-tree结构。它使用了FLANN库(Fast Library for Approximate Nearest Neighbor,快速最近邻库)来实现。通过继承pcl::KdTree<PointT>,KdTreeFLANN类提供了最近邻搜索和半径搜索的功能。
关于模板的使用,使用类模板的主要原因是可以定义一个通用的类,而不是为每种可能类型都定义一个不同的类。这里使用了两个模板参数:PointT和Dist,分别表示点类型和距离度量类型。这样可以在实例化KdTreeFLANN类时指定这些类型,使其适用于不同类型的点和不同的距离度量方法。
在该类中,使用了using关键字来引入pcl::KdTree<PointT>中的成员。例如,using KdTree<PointT>::nearestKSearch引入了父类中的nearestKSearch函数,使其可以在子类中使用。
另外,这段代码还使用了C++11中的typedef别名,例如using PointCloudConstPtr = typename KdTree<PointT>::PointCloudConstPtr;,用于定义类型别名来简化代码中的类型声明。
最后,该类使用了FLANN库中的::flann::Index<Dist>作为FLANNIndex的类型别名。 FLANN库提供了一些数据结构和算法,包括建立k-d tree,最近邻搜索等。
pcl::PointCloud<PointT>::Ptr pcl 共享指针如何与模板类型共用
在PCL中,PointCloud是一个模板类,其中模板参数PointT表示点云中点的类型。而PointCloud的Ptr类型是一个共享指针,用于管理PointCloud对象的内存。因为PointCloud是一个模板类,所以需要在使用PointCloud::Ptr时指定模板参数PointT。
例如,如果我们想要使用PointXYZ类型的PointCloud对象,可以这样定义一个PointCloud::Ptr共享指针:
```
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
```
这里的PointCloud::Ptr是一个共享指针类型,而<pcl::PointXYZ>是PointCloud模板类的一个实例化。这样就能够使用PointCloud::Ptr来管理PointXYZ类型的PointCloud对象的内存了。