python from rotation matrix to euler angle

在 Python 中，可以使用 NumPy 库的 `euler_from_matrix()` 函数将旋转矩阵转换为欧拉角。以下是一个示例代码：

import numpy as np

def rotation_matrix_to_euler_angles(R):
    # Convert rotation matrix to Euler angles
    # R: 3x3 rotation matrix
    # Returns: 3-element tuple of Euler angles (in radians)
    sy = np.sqrt(R[0, 0] * R[0, 0] + R[1, 0] * R[1, 0])
    singular = sy < 1e-6
    if not singular:
        x = np.arctan2(R[2, 1], R[2, 2])
        y = np.arctan2(-R[2, 0], sy)
        z = np.arctan2(R[1, 0], R[0, 0])
    else:
        x = np.arctan2(-R[1, 2], R[1, 1])
        y = np.arctan2(-R[2, 0], sy)
        z = 0
        
    return x, y, z

使用方法如下：

R = np.array([[0.707, -0.707, 0], [0.707, 0.707, 0], [0, 0, 1]])
x, y, z = rotation_matrix_to_euler_angles(R)
print("Euler angles (in radians):", x, y, z)

输出结果为：

Euler angles (in radians): 0.0 0.0 0.7853981633974483

这表示旋转矩阵 `R` 表示绕 Z 轴旋转 45 度。