planning中调节哪里
时间: 2024-04-01 12:31:24 浏览: 118
在Apollo的规划模块(Planning Module)中,开发者可以进行路径规划和轨迹生成等操作,并对规划算法进行调节和优化。具体来说,规划模块中有两个重要的组件:Routing和Planning。Routing组件主要负责车辆的路线规划,例如根据用户输入的起点和终点,生成一条适合自动驾驶的路线。而Planning组件则负责在车辆行驶过程中,根据当前的路况和车辆状态,生成一条安全且符合车辆动力学限制的轨迹。
在规划模块中,开发者可以通过调整和优化规划算法的参数,来改善路径规划和轨迹生成的性能。例如,可以调节规划算法中的路径采样密度、速度限制、路径平滑度等参数,来提高规划的效率和准确性。此外,还可以通过添加和优化规则、约束和成本函数等内容,来进一步优化规划算法的性能。需要注意的是,规划算法的调节和优化需要进行充分的测试和验证,以确保系统的稳定性和安全性。
相关问题
加速度在planning中哪里呢
在Apollo的规划模块中,实际上加速度(acceleration)是在轨迹生成(Trajectory Generation)过程中被计算和调节的。轨迹生成的主要目的是为了将路线转化为车辆可行驶的轨迹,并且在满足安全和动力学限制的前提下,生成一条最优的轨迹。
在轨迹生成中,加速度是一个非常重要的指标,它可以影响到车辆的加速和减速过程,直接影响到了车辆的行驶舒适度和安全性。因此,在轨迹生成中,开发者通常会根据车辆的实际情况,通过调节轨迹中的速度和加速度等参数,来优化轨迹的性能。
具体来说,在Apollo的轨迹生成模块中,有一些与加速度相关的参数,例如:最大加速度、最大制动度、最小加速度、最小曲率等。这些参数可以通过修改规划算法中的相关代码或者在配置文件中进行配置来调节。需要注意的是,对轨迹生成算法的修改和优化需要进行充分的测试和验证,以确保系统的稳定性和安全性。
moveit中的ompl_planning.yaml
ompl_planning.yaml 是 MoveIt 中的一个配置文件,主要用于配置 OMPL(Open Motion Planning Library)规划器的参数。OMPL 是 MoveIt 中用于进行运动规划的库,它实现了许多不同的随机算法来解决运动规划问题,可以用于解决机器人路径规划、运动学优化等问题。
在 ompl_planning.yaml 文件中,你可以设置许多不同的参数来影响 OMPL 的规划行为。例如,你可以设置规划器的类型、最大规划时间、最大运动速度、碰撞检测等等。这些参数可以根据你的具体应用场景进行调整,以达到更好的规划效果。
总之,ompl_planning.yaml 是 MoveIt 中非常重要的一个配置文件,它直接影响着机器人的运动规划效果。如果你想深入了解 MoveIt 和 OMPL 的使用,建议你仔细研究该文件的内容。