Apollo8.0中如何修改planning配置文件避让行人
时间: 2023-06-24 21:05:38 浏览: 206
要在Apollo 8.0中修改planning配置文件以避让行人,需要进行以下步骤:
1. 打开Apollo 8.0的工程文件夹,找到planning目录下的配置文件:planning_config.pb.txt。
2. 打开planning_config.pb.txt文件,在其中找到"obstacle"部分的配置。
3. 在"obstacle"配置中,找到"pedestrian"参数,可以设置避让行人的相关参数,如避让距离、速度等。
4. 可以根据具体需求,对"pedestrian"参数进行修改,以达到避让行人的效果。
5. 保存修改后的配置文件,并重新编译Apollo工程即可生效。
需要注意的是,修改planning配置文件可能会对行车安全产生影响,建议在实际测试前,进行充分的验证和评估。
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Apollo8.0中如何修改planning配置文件实现慢速车绕行
要实现慢速车绕行,需要在Apollo 8.0中修改planning配置文件。具体步骤如下:
1. 打开Apollo 8.0的planning配置文件,路径为`modules/planning/conf/planning_config.pb.txt`。
2. 在配置文件中找到`qp_spline_path_config`字段,这是用于生成规划路径的配置项。
3. 在`qp_spline_path_config`字段中,找到`stitching_distance`字段。这个字段表示两个路径段之间的距离,当距离小于这个值时,会使用样条插值将两段路径连接起来。
4. 将`stitching_distance`字段的值调整为一个较小的值,比如说10米。这样,在慢速车辆与普通车辆之间的距离小于10米时,路径规划器会在两车之间插入一段路径段,使得慢速车能够绕行。
5. 保存配置文件,重新编译Apollo,使得修改生效。
注意:修改配置文件可能会影响系统稳定性,请谨慎操作,并在实际场景中进行充分测试。
Apollo8.0中如何修改planning配置文件实现人行道通行
要实现人行道通行,需要修改Planning模块的配置文件。具体操作如下:
1. 打开Apollo的配置文件,找到Planning模块的配置文件,一般在路径`/apollo/modules/planning/conf/planning_config.pb.txt`下。
2. 找到"planner_open_space"这个部分,这是用于处理自由空间的规划器,一般为"rtk_replay_planner"或"qp_spline_smoothing"。
3. 在"planner_open_space"中添加以下参数:
```
enable_pedestrian_area: true
pedestrian_area_max_width: 2.5
pedestrian_area_max_length: 5.0
```
其中,"enable_pedestrian_area"为启用人行道通行的开关,设为true即可;"pedestrian_area_max_width"和"pedestrian_area_max_length"为人行道通行区域的最大宽度和长度,根据实际情况进行设置。
4. 保存配置文件并重新编译Apollo,使修改生效。
这样,就可以实现人行道通行了。在规划时,规划器会自动考虑人行道通行区域,避免规划出不合法的路径。
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