fd=open(filename,O_RDWR);//fd文件描述符，filename要打开的文件名，O_RDWR表示可读可写（头文件fcntl.h） if (fd<0) { printf("file %s open failed!\r\n",argv[1]); return -1; } 解释为啥fd<0就是错误的

在Unix/Linux系统中，每个进程都维护着一张文件描述符表，该表记录了该进程打开的所有文件及其文件描述符。当调用open函数时，系统会返回一个文件描述符，该文件描述符是进程与打开的文件之间的连接。如果open函数打开文件失败，那么它返回-1。因此，当fd值小于0时，表示打开文件失败，fd不是一个合法的文件描述符，此时应该进行错误处理。

在这段程序中，当fd小于0时，表示打开文件失败，程序会打印出一条错误消息，并返回-1，表示程序出现了错误。在程序的后续部分中，如果打开文件失败，那么程序就会直接退出，不再继续执行后面的代码。

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fd=open(filename,O_RDWR);解释一下

这行代码使用open函数打开文件，并返回一个文件描述符fd。open函数的第一个参数filename是要打开的文件名，可以是相对路径或绝对路径。第二个参数O_RDWR表示以可读可写的方式打开文件，即可以对文件进行读写操作。open函数的返回值是一个非负整数，表示文件的文件描述符，如果打开文件失败，返回值为-1。文件描述符是一个整数，用于标识一个打开的文件，程序通过文件描述符来对文件进行读写操作。在这段程序中，当open函数返回的文件描述符小于0时，说明打开文件失败，程序会打印出错误信息并返回-1，表示程序出现了错误。

dev_fd = open("/dev/pwm",O_RDWR | O_NONBLOCK)什么意思

这是一个打开设备文件的代码片段，其中"/dev/pwm"是设备文件的路径，"O_RDWR"表示以读写模式打开文件，"O_NONBLOCK"表示以非阻塞模式打开文件。以非阻塞模式打开文件后，读取文件时如果没有数据可以读取，则立即返回0而不是等待数据的到来，写入文件时如果设备缓冲区已满，则立即返回-1而不是等待缓冲区可用。这样可以避免程序因等待而被阻塞。