STM32F429 驱动 DRV8833的代码

以下是使用STM32F429驱动DRV8833的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_rcc.h"
#include "stm32f4xx_tim.h"

// 定义PWM输出引脚
#define PWM_GPIO_PORT    GPIOB
#define PWM_GPIO_PIN     GPIO_Pin_4
#define PWM_GPIO_CLK     RCC_AHB1Periph_GPIOB

// 定义电机方向控制引脚
#define DIR_GPIO_PORT    GPIOB
#define DIR_GPIO_PIN     GPIO_Pin_5
#define DIR_GPIO_CLK     RCC_AHB1Periph_GPIOB

// 定义定时器和定时器通道
#define PWM_TIM          TIM3
#define PWM_TIM_CLK      RCC_APB1Periph_TIM3
#define PWM_TIM_CHANNEL  TIM_OCMode_PWM1

// 定义PWM输出频率和占空比
#define PWM_FREQUENCY    20000
#define PWM_DUTY_CYCLE   50

// 初始化PWM输出
void PWM_Init() {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OC_InitStruct;

  // 使能GPIO和定时器时钟
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(PWM_GPIO_CLK, ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(PWM_TIM_CLK, ENABLE);

  // 配置PWM输出引脚
  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = PWM_GPIO_PIN;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(PWM_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  // 配置电机方向控制引脚
  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = DIR_GPIO_PIN;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
  GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
  GPIO_Init(DIR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  // 配置定时器
  TIM_StructInit(&TIM_InitStruct);
  TIM_InitStruct.TIM_Period = (SystemCoreClock / PWM_FREQUENCY) - 1;
  TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 0;
  TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(PWM_TIM, &TIM_InitStruct);

  // 配置定时器通道
  TIM_OC_StructInit(&TIM_OC_InitStruct);
  TIM_OC_InitStruct.TIM_OCMode = PWM_TIM_CHANNEL;
  TIM_OC_InitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OC_InitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC_InitStruct.TIM_Pulse = ((SystemCoreClock / PWM_FREQUENCY) * PWM_DUTY_CYCLE) / 100 - 1;
  TIM_OC1Init(PWM_TIM, &TIM_OC_InitStruct);

  // 启动定时器
  TIM_Cmd(PWM_TIM, ENABLE);
}

// 设置电机方向
void SetMotorDirection(uint8_t direction) {
  if (direction == 0) {
    GPIO_ResetBits(DIR_GPIO_PORT, DIR_GPIO_PIN); // 0表示正转
  } else {
    GPIO_SetBits(DIR_GPIO_PORT, DIR_GPIO_PIN);   // 1表示反转
  }
}

int main(void) {
  PWM_Init();         // 初始化PWM输出
  SetMotorDirection(0); // 设置电机方向为正转

  while (1) {
    // TODO: 添加电机控制代码
  }
}

在这个示例代码中，我们使用`TIM3`定时器来控制PWM输出，使用`GPIOB`的`Pin 4`作为PWM输出引脚，使用`GPIOB`的`Pin 5`作为电机方向控制引脚。我们通过`PWM_FREQUENCY`和`PWM_DUTY_CYCLE`来设置PWM输出频率和占空比，通过`SetMotorDirection`函数来设置电机方向。在实际使用中，我们需要根据具体的电机参数和控制需求来调整这些参数和函数。