# toplevel CMakeLists.txt for a catkin workspace # catkin/cmake/toplevel.cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2) project(Project) set(CATKIN_TOPLEVEL TRUE) # search for catkin within the workspace set(_cmd "catkin_find_pkg" "catkin" "${CMAKE_SOURCE_DIR}") execute_process(COMMAND ${_cmd} RESULT_VARIABLE _res OUTPUT_VARIABLE _out ERROR_VARIABLE _err OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE ERROR_STRIP_TRAILING_WHITESPACE ) if(NOT _res EQUAL 0 AND NOT _res EQUAL 2) # searching fot catkin resulted in an error string(REPLACE ";" " " _cmd_str "${_cmd}") message(FATAL_ERROR "Search for 'catkin' in workspace failed (${_cmd_str}): ${_err}") endif() # include catkin from workspace or via find_package() if(_res EQUAL 0) set(catkin_EXTRAS_DIR "${CMAKE_SOURCE_DIR}/${_out}/cmake") # include all.cmake without add_subdirectory to let it operate in same scope include(${catkin_EXTRAS_DIR}/all.cmake NO_POLICY_SCOPE) add_subdirectory("${_out}") else() # use either CMAKE_PREFIX_PATH explicitly passed to CMake as a command line argument # or CMAKE_PREFIX_PATH from the environment if(NOT DEFINED CMAKE_PREFIX_PATH) if(NOT "$ENV{CMAKE_PREFIX_PATH}" STREQUAL "") if(NOT WIN32) string(REPLACE ":" ";" CMAKE_PREFIX_PATH $ENV{CMAKE_PREFIX_PATH}) else() set(CMAKE_PREFIX_PATH $ENV{CMAKE_PREFIX_PATH}) endif() endif() endif() # list of catkin workspaces set(catkin_search_path "") foreach(path ${CMAKE_PREFIX_PATH}) if(EXISTS "${path}/.catkin") list(FIND catkin_search_path ${path} _index) if(_index EQUAL -1) list(APPEND catkin_search_path ${path}) endif() endif() endforeach() # search for catkin in all workspaces set(CATKIN_TOPLEVEL_FIND_PACKAGE TRUE) find_package(catkin QUIET NO_POLICY_SCOPE PATHS ${catkin_search_path} NO_DEFAULT_PATH NO_CMAKE_FIND_ROOT_PATH) unset(CATKIN_TOPLEVEL_FIND_PACKAGE) if(NOT catkin_FOUND) message(FATAL_ERROR "find_package(catkin) failed. catkin was neither found in the workspace nor in the CMAKE_PREFIX_PATH. One reason may be that no ROS setup.sh was sourced before.") endif() endif() catkin_workspace()

根据您提供的 CMakeLists.txt 文件，这是一个用于构建 catkin 工作空间的顶层 CMakeLists.txt 文件。该文件负责搜索并包含 catkin 软件包。

首先，它尝试在工作空间内搜索并包含 catkin 软件包。如果成功找到并包含了 catkin 软件包，则会添加子目录并编译该软件包。

如果在工作空间内未找到 catkin 软件包，则会尝试使用 CMAKE_PREFIX_PATH 环境变量或作为命令行参数传递给 CMake 的 CMAKE_PREFIX_PATH 变量来搜索 catkin。它会在 CMAKE_PREFIX_PATH 中搜索所有可能的 catkin 工作空间，并尝试找到 catkin 软件包。

如果仍然无法找到 catkin 软件包，则会输出错误消息。

此外，它还调用了 `catkin_workspace()` 函数，用于标记当前目录为 catkin 工作空间。

请确保您的系统中已经正确安装了 catkin，并且工作空间的目录结构和设置是正确的。如果您遇到任何问题，请提供更多详细信息，我将尽力帮助您解决问题。

相关问题

CMakeLists.txt -> /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake

根据你提供的信息，你正在引用的是 ROS Noetic 版本中的系统级 CMakeLists.txt 文件，该文件的路径为 "/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"。

这个文件是 ROS 中 catkin 构建系统的一部分，用于设置整个工作空间的构建规则和配置。通常情况下，你不需要直接编辑或修改这个文件，除非你有特定的需求。

如果你想在你的工作空间中创建自己的 CMakeLists.txt 文件，你应该在工作空间根目录下创建一个新的 CMakeLists.txt 文件，并根据你的项目需求进行配置。这个自定义的 CMakeLists.txt 文件将会覆盖系统级的 toplevel.cmake 文件。

请注意，对于 ROS 工作空间来说，通常是在工作空间中的每个软件包的子目录中创建一个独立的 CMakeLists.txt 文件来定义软件包的构建规则。

如果你遇到了特定的问题或错误，请提供更多详细信息，以便我能够更好地帮助你解决问题。

CMakeLists.txt -> /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake这个问题

根据你提供的信息，问题似乎是与 CMakeLists.txt 文件中的路径有关。指定的路径为 "/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"。

这个路径是 ROS 的系统级路径，而不是你的工作空间路径。因此，你可能需要检查你的 CMakeLists.txt 文件，并确保正确指定了工作空间的路径。

以下是一些可能的解决方法：

1. 确保你正在编辑正确的 CMakeLists.txt 文件。有时会存在多个 CMakeLists.txt 文件，例如在不同的子目录中。确保你正在编辑与你的工作空间根目录中的 CMakeLists.txt 文件。

2. 在 CMakeLists.txt 文件中查找类似于 "find_package(catkin REQUIRED)" 的行。确保这一行位于正确的位置，并且工作空间路径被正确设置。例如，它可能类似于 "find_package(catkin REQUIRED PATHS /path/to/your/workspace)"。

3. 检查你的工作空间是否正确设置了环境变量。ROS 使用环境变量来确定工作空间的路径。确保你的工作空间路径正确添加到 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中。

如果问题仍然存在，请提供更多有关你的工作空间结构和 CMakeLists.txt 文件的详细信息，以便更好地帮助你解决问题。