基于51单片机的智能垃圾桶，利用超声波和180度舵机实现，请帮我写出程序

好的，以下是一个基于51单片机的智能垃圾桶的程序示例，利用超声波和180度舵机实现：

#include <reg51.h>

sbit Trig = P3^5; // 超声波发送引脚
sbit Echo = P3^2; // 超声波接收引脚
sbit Servo = P1^0; // 舵机控制引脚

unsigned int distance = 0; // 超声波测量距离

void delay_us(unsigned int us) // 微秒级延时函数
{
    while(us--);
}

void delay_ms(unsigned int ms) // 毫秒级延时函数
{
    while(ms--)
    {
        delay_us(1000);
    }
}

void Init_Timer0() // 定时器初始化函数
{
    TMOD &= 0xF0; // 清零T0的控制位
    TMOD |= 0x01; // 16位定时器模式
    TH0 = 0xFC; // 定时器初始值，计算公式：65536 - (FOSC/12)*(计数时间)
    TL0 = 0x18;
    ET0 = 1; // 允许定时器0中断
    TR0 = 1; // 启动定时器0
    EA = 1; // 开启总中断
}

void Timer0_ISR() interrupt 1 // 定时器中断函数
{
    TH0 = 0xFC;
    TL0 = 0x18;
    Servo = 1; // 180度舵机开始转动
    delay_us(1000); // 舵机转动时间
    Servo = 0; // 停止舵机转动
}

void main()
{
    Init_Timer0(); // 初始化定时器0
    while(1)
    {
        Trig = 1; // 触发超声波
        delay_us(10);
        Trig = 0;
        while(!Echo); // 等待超声波返回
        TH0 = 0; // 定时器清零
        TL0 = 0;
        while(Echo) // 计算超声波返回时间
        {
            distance = (TH0 << 8) | TL0;
            if(distance > 300) // 超出测量范围
            {
                distance = 300;
                break;
            }
        }
        distance = distance * 17 / 100; // 将时间转换为距离，单位：厘米
        if(distance < 10) // 如果距离小于10cm，说明垃圾桶已满
        {
            Servo = 1; // 180度舵机开始转动
            delay_us(1000); // 舵机转动时间
            Servo = 0; // 停止舵机转动
            delay_ms(5000); // 垃圾桶清理时间
        }
    }
}

在这个程序中，我们使用P3口的Trig引脚和Echo引脚来控制超声波模块进行距离测量，使用P1口的Servo引脚来控制180度舵机进行垃圾桶清理。当超声波测量到距离小于10cm时，说明垃圾桶已满，此时舵机开始转动，将垃圾清理出去，并保持清理时间5秒钟。您可以根据您自己的需求进行修改和扩展这个程序，例如添加LCD屏幕显示垃圾桶状态等。