canfestival实现CAN接口的通信流程代码
时间: 2023-10-29 18:04:24 浏览: 35
以下是使用canfestival实现CAN接口的通信流程代码示例:
```c
#include "canfestival.h"
#include "canfestival/timers_unix.h"
#include "canfestival/objdict.h"
#include "canfestival/data.h"
#include "canfestival/objacces.h"
// 定义 CAN 通信的设备节点 ID
#define NODE_ID 0x01
// 定义 CAN 通信的接口
static const char *interface = "/dev/can0";
// 定义 CAN 通信的波特率
static const int baudrate = 500000;
// 定义 CAN 通信的心跳时间
static const int heartbeat = 1000;
// 定义 CAN 通信的协议栈
static CO_Data canopen;
// 定义 CAN 通信的状态字
static UNS8 state = Initialisation;
// 定义 CAN 通信的错误码
static UNS32 error = 0;
// 定义 CAN 通信的节点 ID
static UNS8 nodeId = NODE_ID;
// 定义 CAN 通信的接收数据
static Message canMessage;
// 定义 CAN 通信的发送数据
static Message canMessageToSend = Message_Initializer;
// 定义 CAN 通信的发送数据是否准备好
static bool_t canMessageToSendReady = false;
// 定义 CAN 通信的发送数据是否已经发送
static bool_t canMessageToSendSent = false;
// 定义 CAN 通信的发送数据的 COB-ID
static UNS16 canMessageToSendCOBID = 0x700 + NODE_ID;
// 定义 CAN 通信的发送数据的类型
static UNS8 canMessageToSendType = 0x00;
// 定义 CAN 通信的发送数据的长度
static UNS8 canMessageToSendLength = 0x00;
// 定义 CAN 通信的发送数据的数据
static UNS8 canMessageToSendData[8] = {0x00};
// 定义 CAN 通信的发送数据的同步计数器
static UNS8 canMessageToSendSyncCount = 0x00;
// 定义 CAN 通信的发送数据的时间戳
static TIMER_HANDLE canMessageToSendTimestamp = TIMER_NONE;
// 处理 CAN 通信的发送数据事件
void OnMessageToSend(CO_Data *d)
{
if (canMessageToSendReady && !canMessageToSendSent)
{
canMessageToSend.Timestamp = TIMER_GET_CURRENT_TIME();
canWrite(&canMessageToSend);
canMessageToSendSent = true;
}
}
// 处理 CAN 通信的接收数据事件
void OnMessageReceived(CO_Data *d, UNS8 nodeId, UNS16 cobId, UNS8 length, UNS8 *data, UNS8 rtr)
{
canMessage.Timestamp = TIMER_GET_CURRENT_TIME();
canMessage.cob_id = cobId;
canMessage.rtr = rtr;
canMessage.len = length;
memcpy(canMessage.data, data, length);
}
// 初始化 CAN 通信的协议栈
void InitCANOpen(void)
{
canDispatch_setTimerCallback(TIMER_HANDLE_FUNC(CANOpenTimerCallback));
canDispatch_setErrorHandler(ErrorHandler);
setState(&canopen, Initialisation);
}
// 启动 CAN 通信的协议栈
void StartCANOpen(void)
{
setState(&canopen, Operational);
}
// 停止 CAN 通信的协议栈
void StopCANOpen(void)
{
setState(&canopen, Stopped);
}
// 处理 CAN 通信的错误事件
void ErrorHandler(CO_Data *d, UNS8 nodeId, UNS16 errCode, UNS8 errReg)
{
error = errCode;
}
// 处理 CAN 通信的定时器事件
void CANOpenTimerCallback(TIMER_HANDLE timer)
{
if (state == Operational)
{
canMessageToSendReady = true;
}
}
// 处理 CAN 通信的主循环
void MainLoop(void)
{
while (1)
{
canDispatch();
if (canMessageToSendSent)
{
canMessageToSendSent = false;
canMessageToSendReady = false;
canMessageToSendSyncCount++;
canMessageToSendTimestamp = TIMER_GET_CURRENT_TIME();
}
}
}
// 主函数
int main(int argc, char *argv[])
{
// 初始化 CAN 通信的协议栈
InitCANOpen();
// 启动 CAN 通信的协议栈
StartCANOpen();
// 处理 CAN 通信的主循环
MainLoop();
return 0;
}
```
这里的代码只是一个简单的示例,具体的实现需要根据实际情况进行调整。此外,还需要安装并配置相应的 CAN 接口驱动程序和 CAN 通信库。