在Qt下使用canfestival实现CAN接口的连接附代码

以下是在Qt下使用canfestival实现CAN接口连接的示例代码：

#include "canfestival.h"
#include "applicfg.h"
#include "timerscfg.h"
#include <QtCore/QCoreApplication>
#include <QtCore/QThread>

// 定义CAN口参数
#define CAN_PORT "can0"
#define CAN_BAUDRATE 1000000
#define CAN_TIMEOUT 100

// 定义CANopen节点ID
#define NODE_ID 1

// 定义CANopen对象字典中的对象索引
#define OBJ_INDEX_HEARTBEAT 0x1017

// 定义CANopen对象字典中的子对象索引
#define SUB_INDEX_HEARTBEAT_TIME 0x01

// 定义心跳时间
#define HEARTBEAT_TIME_MS 500

// 定义CANopen节点状态类型
typedef enum {
    STATE_NOT_READY_TO_SWITCH_ON = 0x00,
    STATE_SWITCH_ON_DISABLED = 0x40,
    STATE_READY_TO_SWITCH_ON = 0x21,
    STATE_SWITCHED_ON = 0x23,
    STATE_OPERATION_ENABLED = 0x27,
    STATE_QUICK_STOP_ACTIVE = 0x07,
    STATE_FAULT_REACTION_ACTIVE = 0x0F,
    STATE_FAULT = 0x08
} NMT_STATE;

// 定义CANopen节点状态字节
static uint8_t nmtState = STATE_NOT_READY_TO_SWITCH_ON;

// CAN口初始化函数
static void canInit(CO_Data* d)
{
    // 初始化CAN口
    CAN_PORT_CAN_INIT(CAN_PORT, CAN_BAUDRATE);

    // 设置CANopen节点ID
    setNodeId(CAN_PORT, NODE_ID);

    // 启动CAN口
    CAN_PORT_CAN_START(CAN_PORT);

    // 等待CAN口启动完成
    QThread::msleep(CAN_TIMEOUT);
}

// CAN口发送函数
static void canSend(CAN_PORT_CAN_SEND_ARGUMENTS)
{
    // 将CANopen网络管理协议帧直接发送到CAN口
    if (dlc <= 8) {
        CAN_PORT_CAN_WRITE(CAN_PORT, cob_id, rtr, data, dlc);
    }
}

// CAN口接收函数
static void canReceive(CAN_PORT_CAN_RECEIVE_ARGUMENTS)
{
    // 将接收到的CAN帧解析为CANopen网络管理协议帧
    uint16_t index;
    uint8_t subIndex;
    uint32_t data32;
    uint8_t data8;
    switch (cob_id) {
    case 0x700 + NODE_ID: // 心跳消息
        index = OBJ_INDEX_HEARTBEAT;
        subIndex = SUB_INDEX_HEARTBEAT_TIME;
        data32 = HEARTBEAT_TIME_MS;
        // 将节点状态设置为已连接
        nmtState = STATE_READY_TO_SWITCH_ON;
        break;
    case 0x0: // NMT消息
        switch (data[1]) {
        case 0x01: // NMT开始节点
            // 将节点状态设置为未准备好
            nmtState = STATE_NOT_READY_TO_SWITCH_ON;
            break;
        case 0x80 + NODE_ID: // NMT节点已进入预操作状态
            // 将节点状态设置为准备好
            nmtState = STATE_READY_TO_SWITCH_ON;
            break;
        case 0x00: // NMT停止节点
            // 将节点状态设置为未准备好
            nmtState = STATE_NOT_READY_TO_SWITCH_ON;
            break;
        case 0x02: // NMT重置节点
        case 0x81: // NMT节点已进入停止状态
            // 将节点状态设置为未准备好
            nmtState = STATE_NOT_READY_TO_SWITCH_ON;
            break;
        }
        break;
    case 0x580 + NODE_ID: // SDO响应消息
        index = (data[1] << 8) | data[0];
        subIndex = data[2];
        data32 = (data[5] << 24) | (data[4] << 16) | (data[3] << 8) | data[2];
        break;
    case 0x180 + NODE_ID: // PDO1消息
        data8 = data[0];
        break;
    case 0x280 + NODE_ID: // PDO2消息
        data8 = data[0];
        break;
    default:
        return;
    }

    // 将CANopen网络管理协议帧解析为CANopen对象字典中的对象值
    switch (index) {
    case OBJ_INDEX_HEARTBEAT:
        if (subIndex == SUB_INDEX_HEARTBEAT_TIME) {
            // 将心跳时间设置为指定值
            d->ObjDict[index].data[subIndex] = data32;
        }
        break;
    }
}

int main(int argc, char* argv[])
{
    QCoreApplication a(argc, argv);

    // 初始化CANopen协议栈
    CO_Data d;
    d.heartbeatError = 0;
    d.heartbeatErrorOccurred = 0;
    d.NodeId = NODE_ID;
    d.canHandle = &canHandle;
    d.NMT = &NMT;
    d.OD = &OD;
    d.SDO = &SDO;
    d.em = &em;
    d.firstIndex = 0;
    d.lastIndex = 0;
    d.iam_a_slave = 0;
    d.objdict = objdict;
    d.objdictsize = OBJ_DICT_SIZE;
    d.timerNext = NULL;

    // 配置CANopen对象字典
    accessDictionary(&d, OBJ_WRITE, OBJ_INDEX_HEARTBEAT, SUB_INDEX_HEARTBEAT_TIME, &HEARTBEAT_TIME_MS, NULL);

    // 初始化CAN口
    canInit(&d);

    // 启动CANopen协议栈
    setState(&d, Initialisation);

    // 等待节点状态变为已连接
    while (nmtState != STATE_READY_TO_SWITCH_ON) {
        QThread::msleep(CAN_TIMEOUT);
    }

    // 开始发送心跳消息
    while (true) {
        setState(&d, Operational);
        sendHeartbeat(&d);
        QThread::msleep(HEARTBEAT_TIME_MS);
    }

    return a.exec();
}

注意：以上代码仅为示例代码，需要根据具体的应用场景进行修改和优化。