Linux 下 qt 实现can通讯并采用 CANopen 协议 NMT方式

在 Linux 下使用 Qt 实现 CAN 通讯并采用 CANopen 协议中的 NMT 方式，可以使用 CanFestival 这个开源库来实现。CanFestival 是一个针对 CANopen 协议的实现库，提供了完整的实现方案，包括 NMT 状态机。

以下是一个基本的实现步骤：

1. 安装 CanFestival 库。可以从官网下载 CanFestival 的源代码并编译安装。

2. 在 Qt 项目中添加 CanFestival 的头文件和库文件：

INCLUDEPATH += /usr/local/include/canfestival
LIBS += -L/usr/local/lib -lcanfestival

3. 定义 CANopen 对象字典。根据具体的需求，定义 CANopen 对象字典，包括对象类型、对象索引、对象子索引、对象属性等。

4. 初始化 CanFestival 库。在程序启动时，使用 CanFestival 提供的 API 初始化库，并设置相关参数：

CAN_PORT = "can0";
CAN_BAUDRATE = 125000;
setNodeId(1);
setState(Initialisation);

5. 实现 NMT 状态机。使用 CanFestival 提供的 API 实现 NMT 状态机的不同状态转换。例如，在启动节点时，需要将 NMT 状态机设置为 Pre-Operational 状态：

setState(PreOperational);

6. 实现数据的读写操作。使用 CanFestival 提供的 API，实现 CANopen 对象字典中的数据读写操作，例如：

UNS32 index = 0x1000;
UNS8 subIndex = 0x00;
UNS32 size = 4;
UNS8 data[size] = {0x11, 0x22, 0x33, 0x44};
writeLocalDict(index, subIndex, data, size);

以上是一个简单的实现步骤，具体实现过程还需要根据具体的需求进行调整和完善。