ROS常用shell 命令

以下是一些ROS常用的shell命令：

1. `roscore`：启动ROS的核心节点，必须在使用ROS之前运行。

2. `rospack`：用于查找包信息、创建新包和查询路径等操作。

3. `rosnode`：用于管理节点，例如查看活动节点、杀死节点等。

4. `rostopic`：用于查看和发布ROS话题。

5. `rosmsg`：用于查看和生成ROS消息。

6. `rosservice`：用于查询和调用ROS服务。

7. `rosrun`：用于运行ROS节点和包中的可执行文件。

8. `roslaunch`：用于启动一个或多个ROS节点的复杂配置。

9. `rosbag`：用于记录和回放ROS消息。

10. `rosparam`：用于设置和获取ROS参数。

这些命令是ROS中最常用的，但并不是全部。你可以使用`ros<tab>`来查看所有可用的ROS命令。

相关问题

python 怎么执行 ros shell 命令

您可以使用Python的subprocess模块来执行ROS shell命令。以下是一个示例代码：

import subprocess

command = "rostopic list"
process = subprocess.Popen(command.split(), stdout=subprocess.PIPE)
output, error = process.communicate()

print(output.decode())

在这个示例中，我们使用了`subprocess.Popen()`函数来执行`rostopic list`命令，并将输出存储在`output`变量中。最后，我们使用`print()`函数来打印输出。

请注意，您需要在运行此代码之前安装ROS，并确保您的环境变量已正确设置。

ros shell脚本

ROS的shell脚本是用来执行各种ROS指令的脚本。在脚本的开头，需要以#!/bin/bash开始，这是指定脚本的解释器为bash。可以使用echo命令来打印文字，比如可以使用echo 'Initialization Start!'来输出一段初始化开始的提示信息。脚本中可以编写在终端中执行的各种ROS指令，比如roslaunch、rosrun、python、rostopic等等。可以使用gnome-terminal命令来打开一个新的终端，并在其中执行指定的命令。例如，可以使用下面的格式来启动一个带有gazebo和rviz的launch文件：

gnome-terminal --tab --title="launch gazebo rviz" --command="bash -c 'source catkin_ws/devel/setup.bash; roslaunch gazebo_robot test.launch; $SHELL'"

在这个例子中，--command=后面的内容就是要执行的命令。其中，source命令用来加载ROS环境变量，然后使用roslaunch命令来启动gazebo_robot包中的test.launch文件。

类似地，可以使用rostopic命令来发布话题消息，例如：

gnome-terminal --tab --title="init_second_joint" --command="bash -c 'rostopic pub -1 /mm/second_joint_position_controller/command std_msgs/Float64 \"data: -0.34906584444444444\"; $SHELL'"

在这个例子中，--command=后面的内容是一个用来发布话题消息的命令，向/mm/second_joint_position_controller/command话题发布一个std_msgs/Float64类型的消息。

总的来说，ros的shell脚本可以使用gnome-terminal命令来打开新的终端，并在其中执行各种ros指令，无论是使用roslaunch、rosrun、python还是rostopic等等。使用--command=后面的格式来指定要执行的命令，并可以通过source命令加载ROS环境变量。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>