ROS常用shell 命令

以下是一些ROS常用的shell命令：

1. `roscore`：启动ROS的核心节点，必须在使用ROS之前运行。

2. `rospack`：用于查找包信息、创建新包和查询路径等操作。

3. `rosnode`：用于管理节点，例如查看活动节点、杀死节点等。

4. `rostopic`：用于查看和发布ROS话题。

5. `rosmsg`：用于查看和生成ROS消息。

6. `rosservice`：用于查询和调用ROS服务。

7. `rosrun`：用于运行ROS节点和包中的可执行文件。

8. `roslaunch`：用于启动一个或多个ROS节点的复杂配置。

9. `rosbag`：用于记录和回放ROS消息。

10. `rosparam`：用于设置和获取ROS参数。

这些命令是ROS中最常用的，但并不是全部。你可以使用`ros<tab>`来查看所有可用的ROS命令。

相关问题

ubuntu ros 安装

要在 Ubuntu 上安装 ROS，可以按照以下步骤进行：

1. 添加 ROS 软件源：打开终端，输入以下命令添加 ROS 软件源：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加 ROS 公钥：输入以下命令添加 ROS 公钥：

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包索引：输入以下命令更新软件包索引：

   sudo apt update

4. 安装 ROS：输入以下命令安装 ROS：

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 初始化 rosdep：输入以下命令初始化 rosdep：

   sudo rosdep init
   rosdep update

6. 设置环境变量：输入以下命令将 ROS 环境变量添加到 bash shell 中：

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

7. 安装依赖工具：输入以下命令安装一些常用的 ROS 工具和库：

   sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

以上步骤完成后，ROS 就已经安装好了。

Ubuntu 18.04安装fish ros

### 安装 Fish Shell

对于希望在Ubuntu 18.04 LTS上安装并配置Fish shell的用户来说，以下是具体的操作方法：

可以通过系统的包管理器来轻松完成Fish shell的安装。打开终端执行命令更新本地包索引，并安装Fish shell。

sudo apt update && sudo apt install fish -y

为了使Fish成为默认shell，在安装完成后可运行如下命令[^3]：

chsh -s /usr/bin/fish

这会更改当前用户的登录Shell为Fish shell。每次新开终端窗口时都会启动Fish shell环境。

### ROS Melodic 的安装

针对Ubuntu 18.04 LTS平台上的ROS (Robot Operating System)，官方推荐的是Melodic Morenia版本。下面是具体的安装流程说明：

#### 添加ROS软件源

首先需要设置计算机能够访问ROS仓库。由于中国地区网络原因可能导致下载速度较慢或失败，建议使用国内镜像站点作为替代方案之一。编辑`/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list`文件，加入适合自己的ROS源地址。

接着导入ROS GPG密钥以验证所下载软件的真实性与完整性：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

再次刷新apt缓存以便获取最新的包列表信息：

sudo apt-get update

#### 开始安装过程

根据需求选择完整的桌面版或是精简的基础版进行安装。这里介绍最常用的两种方式：

- **Desktop Full Install:** 推荐给大多数开发者使用的全功能开发套件。

  sudo apt install ros-melodic-desktop-full

- **Base Install:** 对于只需要核心组件的情况可以选择这个选项

  sudo apt install ros-melodic-ros-base

最后初始化 `rosdep` 工具用于解决依赖关系问题，并设置环境变量方便后续操作:

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果之前已经切换到了Fish shell，则还需要额外做一步处理让上述命令生效：

set -gx PATH $PATH "/opt/ros/melodic/bin"
set -gx LD_LIBRARY_PATH "/opt/ros/melodic/lib"
source /opt/ros/melodic/setup.fish