基于DSP28335写一个EPWM错误联防模块

EPWM错误联防模块的实现需要考虑以下几个方面：

1. ADC采集电流信号：首先需要将电流信号输入到DSP28335的ADC模块中进行采样，并将采样结果存储到相应的寄存器中。

2. 比较电流误差值：将ADC采集到的电流值与设定电流值进行比较，计算得到电流误差值，并将其存储到相应的寄存器中。

3. PID控制：将电流误差值传入PID控制器中进行控制，得到控制量，并将其作为EPWM模块的占空比输入，控制系统输出电流。

4. 过流保护：若电流误差值超过一定阈值，说明系统出现过流情况，此时EPWM错误联防模块将通过GPIO口向外部发送错误信号，同时停止系统输出电流。

5. 错误恢复：在过流情况消除后，EPWM错误联防模块将自动恢复系统输出电流，继续进行正常工作。

下面是一个基于DSP28335的EPWM错误联防模块的示例代码：

#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"

#define PWM_PERIOD 1000      // PWM周期
#define MAX_CURRENT 5        // 最大电流值
#define KP 0.5               // PID控制器的P参数
#define KI 0.2               // PID控制器的I参数
#define KD 0.1               // PID控制器的D参数
#define THRESHOLD 0.1        // 过流保护阈值

float32 adc_result;          // ADC采样结果
float32 set_current;         // 设定电流值
float32 current_error;       // 电流误差值
float32 last_error;          // 上一时刻的电流误差值
float32 pid_out;             // PID控制器输出
float32 duty_cycle;          // PWM占空比

void InitEPwm(void)
{
    EPwm1Regs.TBPRD = PWM_PERIOD;      // PWM周期
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0;   // up-down计数模式
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 0;    // 分频系数为1
    EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 0;      // 初始占空比为0
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = 2;      // 当计数器计数到CMPA时，PWM输出高电平
    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAD = 1;      // 当计数器计数到CMPA时，PWM输出低电平
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1;    // 使能SOCA
    EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 2;   // 计数器计数到零点时触发SOCA
    EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 1;    // SOCA触发一次后重新计数
    EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = 1;     // 使能相位补偿
}

void InitADC(void)
{
    AdcRegs.ADCTRL1.bit.ADCREFSEL = 1; // 内部基准电压
    AdcRegs.ADCTRL1.bit.ADCBGPWD = 1;  // 使能内部参考电压缓冲电路
    AdcRegs.ADCTRL1.bit.ADCPWDN = 1;   // 使能ADC模块
    AdcRegs.ADCMAXCONV.bit.MAX_CONV1 = 0; // 只采集一个通道
    AdcRegs.ADCSOC0CTL.bit.CHSEL = 0;  // 选择ADCINA0通道
    AdcRegs.ADCSOC0CTL.bit.TRIGSEL = 5; // PWM触发ADC采样
    AdcRegs.ADCSOC0CTL.bit.ACQPS = 14; // 采样周期为15个ADC时钟周期
    AdcRegs.ADCINTSEL1N2.bit.INT1SEL = 0; // 选择ADCINT1中断
    AdcRegs.ADCINTSEL1N2.bit.INT1E = 1; // 使能ADCINT1中断
    AdcRegs.INTSEL1N2.bit.INT1CONT = 0; // 中断触发一次后自动清除
}

void InitPID(void)
{
    last_error = 0;
    pid_out = 0;
}

void InitGPIO(void)
{
    EALLOW;
    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 0; // 将GPIO0配置为GPIO模式
    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO0 = 1;  // 配置GPIO0为输出模式
    EDIS;
}

void InitSystem(void)
{
    InitEPwm();
    InitADC();
    InitGPIO();
    InitPID();
}

void CalculatePID(void)
{
    current_error = set_current - adc_result; // 计算电流误差值
    pid_out = KP * current_error + KI * (current_error + last_error) + KD * (current_error - last_error); // PID控制器输出
    last_error = current_error; // 保存当前误差值
}

void SetDutyCycle(void)
{
    if (pid_out > 1) pid_out = 1; // 控制占空比在0~1之间
    if (pid_out < 0) pid_out = 0;
    duty_cycle = pid_out * PWM_PERIOD; // 计算PWM占空比
    EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = (Uint16)duty_cycle; // 设置PWM占空比
}

void CheckOverCurrent(void)
{
    if (current_error > THRESHOLD) { // 电流误差值超过阈值，触发过流保护
        EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = 1; // 停止输出PWM信号
        GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO0 = 1; // 设置GPIO0输出高电平
    }
    else {
        EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = 2; // 恢复输出PWM信号
        GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO0 = 1; // 设置GPIO0输出低电平
    }
}

__interrupt void ADC_ISR(void)
{
    adc_result = AdcResult.ADCRESULT0 * 3.3 / 4096; // 计算ADC采样结果
    CalculatePID();
    SetDutyCycle();
    CheckOverCurrent();
    AdcRegs.ADCINTFLGCLR.bit.ADCINT1 = 1; // 清除ADC中断标志位
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1; // 清除PIE中断标志位
}

int main(void)
{
    InitSysCtrl();
    InitPieCtrl();
    IER = M_INT1;
    PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx6 = 1;
    InitSystem();
    EINT;
    ERTM;
    while(1);
    return 0;
}

以上代码仅为示例，具体实现过程可能会因具体应用场景而有所不同。在实际应用中，还需要根据具体需求进行相应的调试和优化。