mpu6050 pitch示例

下面是使用 MPU6050 传感器计算 pitch 角度的示例代码，基于 Arduino 平台：

#include<Wire.h>
const int MPU_addr=0x68;  // I2C地址
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

void setup(){
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
  Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers
  AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)     
  AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
  GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
  GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
  GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)

  float pitch = atan(AcY/sqrt(pow(AcX,2) + pow(AcZ,2))) * 180/3.14159265358979323846;
  Serial.println(pitch);
  delay(100);
}

这个代码使用 Wire 库与 MPU6050 通信，读取加速度计和陀螺仪的值，然后计算 pitch 角度并输出，最后延迟 100ms。注意，这个代码仅适用于水平表面上的 MPU6050。在其他情况下，可能需要进行更复杂的计算来获取准确的 pitch 角度。