已知控制点坐标和相机参数，用C++写一个代码实现单像空间后方交会

单像空间后方交会是一种将三维空间坐标与二维图像坐标之间的关系相互转换的方法，一般用于计算相机的位姿和三维点的坐标。下面是一个简单的C++代码实现：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

using namespace Eigen;

// 定义控制点坐标和相机参数
Matrix3d K;
Matrix<double, 3, 4> P;
Vector2d p;

// 定义函数进行单像空间后方交会
void backProjection() {
  // 计算相机位姿和世界坐标
  Matrix3d R = P.block<3, 3>(0, 0);
  Vector3d t = P.block<3, 1>(0, 3);
  Vector3d X = R.transpose() * K.inverse() * Vector3d(p(0), p(1), 1) - R.transpose() * t;
  std::cout << "X = " << X.transpose() << std::endl;
}

int main() {
  // 初始化控制点坐标和相机参数
  K << 1000, 0, 500, 0, 1000, 500, 0, 0, 1;
  P << 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0;
  p << 400, 300;

  // 进行单像空间后方交会
  backProjection();

  return 0;
}

这个程序使用了Eigen库来进行矩阵运算，并通过控制点坐标和相机参数计算出相机位姿和世界坐标，从而实现单像空间后方交会。