初始化CAN总线的代码

以下是CAN总线初始化的代码示例：

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

#define F_CPU 16000000UL
#define BAUDRATE 500000UL

void can_init() {
    // Set baud rate
    UBRR0 = F_CPU / (16UL * BAUDRATE) - 1;

    // Enable transmit and receive
    UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);

    // Set frame format: 8 data bits, 1 stop bit
    UCSR0C = (1 << UCSZ01) | (1 << UCSZ00);

    // Enable interrupt on receive complete
    UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
    sei();
}

int main() {
    can_init();
    while(1) {
        // Send CAN message
        UDR0 = 0x01;
        _delay_ms(10);
    }
    return 0;
}

ISR(USART_RX_vect) {
    // Handle received CAN message
}

该示例使用AVR单片机，使用USART作为CAN控制器，初始化函数can_init()设置了波特率和帧格式，并启用了接收中断。在主函数中，发送了一个CAN消息，并通过接收中断处理接收到的CAN消息。